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Rev 2015 Rev 2017
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14 
#define AUTOZERO_DDR DDRD
 14 
#define AUTOZERO_DDR DDRD
15 
#define AUTOZERO_BIT 5
 15 
#define AUTOZERO_BIT 5
Line 16... Line 16...
16 
 
 16 
 
17 
void gyro_calibrate(void) {
 17 
void gyro_calibrate(void) {
18 
        // If port not already set to output and high, do it.
 18 
        // If port not already set to output and high, do it.
19 
        if (!(AUTOZERO_DDR & (1 << AUTOZERO_BIT)) || !(AUTOZERO_PORT & (1
 - 
 
20 
                        << AUTOZERO_BIT))) {
 19 
        if (!(AUTOZERO_DDR & (1 << AUTOZERO_BIT)) || !(AUTOZERO_PORT & (1 << AUTOZERO_BIT))) {
21 
                AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT);
 20 
                AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT);
22 
                AUTOZERO_DDR |= (1 << AUTOZERO_BIT);
 21 
                AUTOZERO_DDR |= (1 << AUTOZERO_BIT);
23 
                delay_ms(100);
 22 
                delay_ms(100);
Line 24... Line 23...
24 
        }
 23 
        }
25 
 
 24 
 
26 
        // Make a pulse on the auto-zero output line.
 25 
        // Make a pulse on the auto-zero output line.
27 
        AUTOZERO_PORT &= ~(1 << AUTOZERO_BIT);
 26 
        AUTOZERO_PORT &= ~(1 << AUTOZERO_BIT);
28 
        delay_ms(1);
 27 
        delay_ms(1);
29 
        AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT);
 28 
        AUTOZERO_PORT |= (1 << AUTOZERO_BIT);
30 
        // Delay_ms(10);
 29 
        // Delay_ms(10);
Line 31... Line 30...
31 
        delay_ms_with_adc_measurement(100);
 30 
        delay_ms_with_adc_measurement(100, 0);
32 
}
 31 
}
33 
 
 32 
 
Line 34... Line 33...
34 
void gyro_loadAmplifierOffsets(uint8_t overwriteWithDefaults) {
 33 
void gyro_loadAmplifierOffsets(uint8_t overwriteWithDefaults) {
35 
  // No amplifiers, no DAC.
 34 
  // No amplifiers, no DAC.
36 
}
 35 
}
37 
 
 36 
 
38 
void gyro_setDefaultParameters(void) {
 37 
void gyro_setDefaultParameters(void) {
- 
 
 38 
  staticParams.gyroD = 3;
39 
  staticParams.gyroD = 3;
 39 
  staticParams.driftCompDivider = 2;