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| 2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| 3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
| 4 | // + www.MikroKopter.com |
4 | // + www.MikroKopter.com |
| 5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| 8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| 9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| 10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| 12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| 17 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| 18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
| 19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| 21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| 23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
| 43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
| 44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| 45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| 46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| - | 47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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| 47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 48 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 49 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 50 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 51 | - | ||
| 52 | #include <stdlib.h> |
52 | #include <stdlib.h> |
| 53 | #include "controlMixer.h" |
53 | #include "controlMixer.h" |
| 54 | #include "rc.h" |
54 | #include "rc.h" |
| 55 | #include "heightControl.h" |
55 | #include "heightControl.h" |
| 56 | #include "attitudeControl.h" |
56 | #include "attitudeControl.h" |
| Line 61... | Line 61... | ||
| 61 | #include "output.h" |
61 | #include "output.h" |
| Line 62... | Line 62... | ||
| 62 | 62 | ||
| 63 | // uint16_t maxControl[2] = { 0, 0 }; |
63 | // uint16_t maxControl[2] = { 0, 0 }; |
| 64 | uint16_t controlActivity = 0; |
64 | uint16_t controlActivity = 0; |
| 65 | int16_t controls[4] = { 0, 0, 0, 0 }; |
- | |
| Line 66... | Line 65... | ||
| 66 | //uint8_t looping = 0; |
65 | int16_t controls[4] = { 0, 0, 0, 0 }; |
| 67 | 66 | ||
| 68 | // Internal variables for reading commands made with an R/C stick. |
67 | // Internal variables for reading commands made with an R/C stick. |
| Line 69... | Line 68... | ||
| 69 | uint8_t lastCommand = COMMAND_NONE; |
68 | uint8_t lastCommand = COMMAND_NONE; |
| 70 | uint8_t lastArgument; |
- | |
| 71 | - | ||
| 72 | uint8_t isCommandRepeated = 0; |
69 | uint8_t lastArgument; |
| 73 | - | ||
| Line 74... | Line 70... | ||
| 74 | // MK flags. TODO: Replace by enum. State machine. |
70 | |
| 75 | uint16_t isFlying = 0; |
71 | uint8_t isCommandRepeated = 0; |
| 76 | volatile uint8_t MKFlags = 0; |
72 | uint8_t controlMixer_didReceiveSignal = 0; |
| 77 | 73 | ||
| Line 192... | Line 188... | ||
| 192 | // controlYaw = RC_PRTY[CONTROL_YAW] + EC_PRTY[CONTROL_YAW]; |
188 | // controlYaw = RC_PRTY[CONTROL_YAW] + EC_PRTY[CONTROL_YAW]; |
| Line 193... | Line 189... | ||
| 193 | 189 | ||
| 194 | if (controlMixer_getSignalQuality() >= SIGNAL_GOOD) { |
190 | if (controlMixer_getSignalQuality() >= SIGNAL_GOOD) { |
| 195 | controlMixer_updateVariables(); |
191 | controlMixer_updateVariables(); |
| 196 | configuration_applyVariablesToParams(); |
192 | configuration_applyVariablesToParams(); |
| 197 | //looping = RC_getLooping(looping); |
193 | controlMixer_didReceiveSignal = 1; |
| 198 | } else { // Signal is not OK |
194 | } else { // Signal is not OK |
| 199 | // Could handle switch to emergency flight here. |
195 | // Could handle switch to emergency flight here. |
| 200 | // throttle is handled elsewhere. |
- | |
| 201 | // looping = 0; |
196 | // throttle is handled elsewhere. |
| Line 202... | Line 197... | ||
| 202 | } |
197 | } |
| Line 203... | Line 198... | ||
| 203 | 198 | ||