Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2015 | Rev 2052 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2015 Rev 2048
Line 55... Line 55...
55 
#include "flight.h"
 55 
#include "flight.h"
56 
#include "eeprom.h"
 56 
#include "eeprom.h"
57 
#include "attitude.h"
 57 
#include "attitude.h"
58 
#include "output.h"
 58 
#include "output.h"
Line -... Line 59...
- 
 
 59 
 
- 
 
 60 
uint8_t compassCalState = 0;
59 
 
 61 
 
60 
void commands_handleCommands(void) {
 62 
void commands_handleCommands(void) {
61 
        /*
 63 
        /*
62 
         * Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any.
 64 
         * Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any.
63 
         */
 65 
         */
Line 84... Line 86...
84 
                                analog_calibrateGyros();
 86 
                                analog_calibrateGyros();
85 
                                attitude_setNeutral();
 87 
                                attitude_setNeutral();
86 
                                flight_setNeutral();
 88 
                                flight_setNeutral();
87 
                                controlMixer_setNeutral();
 89 
                                controlMixer_setNeutral();
88 
                                beepNumber(getActiveParamSet());
 90 
                                beepNumber(getActiveParamSet());
89 
                        } else if (staticParams.bitConfig & (CFG_COMPASS_ACTIVE
 91 
                        } else if (staticParams.bitConfig & (CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE) && argument == 7) {
90 
                                        | CFG_GPS_ACTIVE) && argument == 7) {
 - 
 
91 
                                // If right stick is centered and down
 92 
                                // If right stick is centered and down
92 
                                // TODO: Out of here! State machine instead.
 - 
 
93 
                                compassCalState = 1;
 93 
                                compassCalState = 1;
94 
                                beep(1000);
 94 
                                beep(1000);
95 
                        }
 95 
                        }
96 
                }
 96 
                }
Line 121... Line 121...
121 
        } else if (command == COMMAND_STOP) {
 121 
        } else if (command == COMMAND_STOP) {
122 
                isFlying = 0;
 122 
                isFlying = 0;
123 
                MKFlags &= ~(MKFLAG_MOTOR_RUN);
 123 
                MKFlags &= ~(MKFLAG_MOTOR_RUN);
124 
        }
 124 
        }
125 
}
 125 
}
- 
 
 126 
 
- 
 
 127 
/*
- 
 
 128 
 *     if (controlMixer_testCompassCalState()) {
- 
 
 129 
      compassCalState++;
- 
 
 130 
      if (compassCalState < 5)
- 
 
 131 
        beepNumber(compassCalState);
- 
 
 132 
      else
- 
 
 133 
        beep(1000);
- 
 
 134 
    }
- 
 
 135 
 *
- 
 
 136 
 */
- 
 
 137 
 
- 
 
 138 
uint8_t commands_isCalibratingCompass(void) {
- 
 
 139 
  return RC_testCompassCalState();
- 
 
 140 
}