Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2015 | Rev 2052 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2015 Rev 2048
Line 55... Line 55...
55
#include "flight.h"
55
#include "flight.h"
56
#include "eeprom.h"
56
#include "eeprom.h"
57
#include "attitude.h"
57
#include "attitude.h"
58
#include "output.h"
58
#include "output.h"
Line -... Line 59...
-
 
59
 
-
 
60
uint8_t compassCalState = 0;
59
 
61
 
60
void commands_handleCommands(void) {
62
void commands_handleCommands(void) {
61
        /*
63
        /*
62
         * Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any.
64
         * Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any.
63
         */
65
         */
Line 84... Line 86...
84
                                analog_calibrateGyros();
86
                                analog_calibrateGyros();
85
                                attitude_setNeutral();
87
                                attitude_setNeutral();
86
                                flight_setNeutral();
88
                                flight_setNeutral();
87
                                controlMixer_setNeutral();
89
                                controlMixer_setNeutral();
88
                                beepNumber(getActiveParamSet());
90
                                beepNumber(getActiveParamSet());
89
                        } else if (staticParams.bitConfig & (CFG_COMPASS_ACTIVE
91
                        } else if (staticParams.bitConfig & (CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE) && argument == 7) {
90
                                        | CFG_GPS_ACTIVE) && argument == 7) {
-
 
91
                                // If right stick is centered and down
92
                                // If right stick is centered and down
92
                                // TODO: Out of here! State machine instead.
-
 
93
                                compassCalState = 1;
93
                                compassCalState = 1;
94
                                beep(1000);
94
                                beep(1000);
95
                        }
95
                        }
96
                }
96
                }
Line 121... Line 121...
121
        } else if (command == COMMAND_STOP) {
121
        } else if (command == COMMAND_STOP) {
122
                isFlying = 0;
122
                isFlying = 0;
123
                MKFlags &= ~(MKFLAG_MOTOR_RUN);
123
                MKFlags &= ~(MKFLAG_MOTOR_RUN);
124
        }
124
        }
125
}
125
}
-
 
126
 
-
 
127
/*
-
 
128
 *     if (controlMixer_testCompassCalState()) {
-
 
129
      compassCalState++;
-
 
130
      if (compassCalState < 5)
-
 
131
        beepNumber(compassCalState);
-
 
132
      else
-
 
133
        beep(1000);
-
 
134
    }
-
 
135
 *
-
 
136
 */
-
 
137
 
-
 
138
uint8_t commands_isCalibratingCompass(void) {
-
 
139
  return RC_testCompassCalState();
-
 
140
}