WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1961 and 1963 - /branches/dongfang_FC



// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur fï¿½r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

  startADC();
}

 
/*****************************************************
 * Interrupt Service Routine for ADC
 * Runs at 312.5 kHz or 3.2 �s. When all states are
 * processed further conversions are stopped.
 *****************************************************/
ISR(ADC_vect) {
  static uint8_t ad_channel = AD_GYRO_PITCH, state = 0;

}

 
void analog_calibrateGyros(void) {
#define GYRO_OFFSET_CYCLES 32
  uint8_t i, axis;
  int32_t offsets[3] = { 0, 0, 0 };

  gyro_calibrate();
 
  // determine gyro bias by averaging (requires that the copter does not rotate around any axis!)
  for (i = 0; i < GYRO_OFFSET_CYCLES; i++) {
    delay_ms_Mess(20);
    for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
      offsets[axis] += rawGyroSum[axis];

    }
  }
 
 

  for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
    gyroOffset.offsets[axis] = (offsets[axis] + GYRO_OFFSET_CYCLES / 2) / GYRO_OFFSET_CYCLES;

void analog_calibrateAcc(void) {
#define ACC_OFFSET_CYCLES 10
  uint8_t i, axis;
  int32_t deltaOffset[3] = { 0, 0, 0 };
  int16_t filteredDelta;
 

 
  for (i = 0; i < ACC_OFFSET_CYCLES; i++) {
    delay_ms_Mess(10);
    for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {

Rev 1961	Rev 1963
Line 2...	Line 2...
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur fï¿½r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 42...	Line 42...
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
-		47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
49	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
50	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
51	#include <avr/io.h>	52	#include <avr/io.h>
52	#include <avr/interrupt.h>	53	#include <avr/interrupt.h>
Line 248...	Line 249...
248	startADC();	249	startADC();
249	}	250	}
Line 250...	Line 251...
250		251
251	/*****************************************************	252	/*****************************************************
252	* Interrupt Service Routine for ADC	253	* Interrupt Service Routine for ADC
253	* Runs at 312.5 kHz or 3.2 µs. When all states are	254	* Runs at 312.5 kHz or 3.2 �s. When all states are
254	* processed further conversions are stopped.	255	* processed further conversions are stopped.
255	*****************************************************/	256	*****************************************************/
256	ISR(ADC_vect) {	257	ISR(ADC_vect) {
257	static uint8_t ad_channel = AD_GYRO_PITCH, state = 0;	258	static uint8_t ad_channel = AD_GYRO_PITCH, state = 0;
Line 492...	Line 493...
492	}	493	}
Line 493...	Line 494...
493		494
494	void analog_calibrateGyros(void) {	495	void analog_calibrateGyros(void) {
495	#define GYRO_OFFSET_CYCLES 32	496	#define GYRO_OFFSET_CYCLES 32
496	uint8_t i, axis;	497	uint8_t i, axis;
497	int32_t deltaOffsets[3] = { 0, 0, 0 };	498	int32_t offsets[3] = { 0, 0, 0 };
Line 498...	Line 499...
498	gyro_calibrate();	499	gyro_calibrate();
499		500
500	// determine gyro bias by averaging (requires that the copter does not rotate around any axis!)	501	// determine gyro bias by averaging (requires that the copter does not rotate around any axis!)
501	for (i = 0; i < GYRO_OFFSET_CYCLES; i++) {	502	for (i = 0; i < GYRO_OFFSET_CYCLES; i++) {
502	delay_ms_Mess(20);	503	delay_ms_Mess(20);
503	for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {	504	for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
504	deltaOffsets[axis] += rawGyroSum[axis];	505	offsets[axis] += rawGyroSum[axis];
Line 505...	Line 506...
505	}	506	}
506	}	507	}
507		-
508	for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {	508
Line 509...	Line 509...
509	gyroOffset.offsets[axis] = (deltaOffsets[axis] + GYRO_OFFSET_CYCLES / 2) / GYRO_OFFSET_CYCLES;	509	for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
510	debugOut.analog[6+axis] = gyroOffset.offsets[axis];	510	gyroOffset.offsets[axis] = (offsets[axis] + GYRO_OFFSET_CYCLES / 2) / GYRO_OFFSET_CYCLES;
Line 523...	Line 523...
523	void analog_calibrateAcc(void) {	523	void analog_calibrateAcc(void) {
524	#define ACC_OFFSET_CYCLES 10	524	#define ACC_OFFSET_CYCLES 10
525	uint8_t i, axis;	525	uint8_t i, axis;
526	int32_t deltaOffset[3] = { 0, 0, 0 };	526	int32_t deltaOffset[3] = { 0, 0, 0 };
527	int16_t filteredDelta;	527	int16_t filteredDelta;
528	// int16_t pressureDiff, savedRawAirPressure;	-
Line 529...	Line 528...
529		528
530	for (i = 0; i < ACC_OFFSET_CYCLES; i++) {	529	for (i = 0; i < ACC_OFFSET_CYCLES; i++) {
531	delay_ms_Mess(10);	530	delay_ms_Mess(10);
532	for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {	531	for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {

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