Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1965 | Rev 1969 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1965 Rev 1967
Line 1... Line 1...
1 
//#include "ENC-03_FC1.3.h"
 1 
#include "sensors.h"
2 
#include "printf_P.h"
 2 
#include "printf_P.h"
3 
#include "analog.h"
 3 
#include "analog.h"
4 
#include "twimaster.h"
 4 
#include "twimaster.h"
5 
#include "configuration.h"
 5 
#include "configuration.h"
6 
#include "timer0.h"
 6 
#include "timer0.h"
Line 9... Line 9...
9 
#define PITCHROLL_MAXLIMIT GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL * 515
 9 
#define PITCHROLL_MAXLIMIT GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL * 515
Line 10... Line 10...
10 
 
 10 
 
11 
const uint8_t GYRO_REVERSED[3] = { 0, 0, 1 };
 11 
const uint8_t GYRO_REVERSED[3] = { 0, 0, 1 };
Line 12... Line 12...
12 
const uint8_t ACC_REVERSED[3] = { 0, 1, 0 };
 12 
const uint8_t ACC_REVERSED[3] = { 0, 1, 0 };
13 
 
 13 
 
14 
// void gyro_init(void) {}
 14 
void gyro_calibrate(void) {                            
15 
void gyro_calibrate(void) {
 - 
 
16 
        uint8_t i, axis, factor, numberOfAxesInRange = 0;
 15 
        printf("gyro_calibrate");
17 
        uint16_t timeout;
 - 
 
18 
        // GyroDefectNick = 0; GyroDefectRoll = 0; GyroDefectYaw = 0;
 16 
        uint8_t i, axis, factor, numberOfAxesInRange = 0;
19 
        timeout = setDelay(2000);
 17 
        // GyroDefectNick = 0; GyroDefectRoll = 0; GyroDefectYaw = 0;
20 
 
 18 
       
21 
        for (i = 140; i != 0; i--) {
 19 
        for (i = 140; i != 0; i--) {
22 
                // If all 3 axis are in range, shorten the remaining number of iterations.
 20 
                // If all 3 axis are in range, shorten the remaining number of iterations.
- 
 
 21 
                if (numberOfAxesInRange == 3 && i > 10)
23 
                if (numberOfAxesInRange == 3 && i > 10)
 22 
                        i = 10;
Line 24... Line 23...
24 
                        i = 10;
 23 
                       
25 
                numberOfAxesInRange = 0;
 24 
                numberOfAxesInRange = 0;
26 
 
 25 
 
27 
                for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
 26 
                for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
28 
                        if (axis == YAW)
 27 
                        if (axis == YAW)
Line 29... Line 28...
29 
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_YAW;
 28 
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_YAW;
30 
                        else
 29 
                        else
31 
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL;
 30 
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL;
32 
 
 31 
 
33 
                        if (rawGyroSum[axis] < 510 * factor)
 32 
                        if (rawGyroSum[axis] < 510 * factor)
34 
                                DACValues.offsets[axis]--;
 33 
                                gyroAmplifierOffset.offsets[axis]--;
Line 35... Line 34...
35 
                        else if (rawGyroSum[axis] > 515 * factor)
 34 
                        else if (rawGyroSum[axis] > 515 * factor)
36 
                                DACValues.offsets[axis]++;
 35 
                                gyroAmplifierOffset.offsets[axis]++;
37 
                        else
 36 
                        else
38 
                                numberOfAxesInRange++;
 37 
                                numberOfAxesInRange++;
39 
 
 38 
 
40 
                        /* Gyro is defective. But do keep DAC within bounds (it's an op amp not a differential amp). */
 39 
                        /* Gyro is defective. But do keep DAC within bounds (it's an op amp not a differential amp). */
41 
                        if (DACValues.offsets[axis] < 10) {
 40 
                        if (gyroAmplifierOffset.offsets[axis] < 10) {
- 
 
 41 
                                gyroAmplifierOffset.offsets[axis] = 10;
- 
 
 42 
                        } else if (gyroAmplifierOffset.offsets[axis] > 245) {
Line 42... Line 43...
42 
                                DACValues.offsets[axis] = 10;
 43 
                                gyroAmplifierOffset.offsets[axis] = 245;
- 
 
 44 
                        }
- 
 
 45 
                }
- 
 
 46 
               
- 
 
 47 
                gyro_loadOffsets(0);
Line 43... Line 48...
43 
                        } else if (DACValues.offsets[axis] > 245) {
 48 
 
44 
                                DACValues.offsets[axis] = 245;
 - 
 
45 
                        }
 49 
                delay_ms_with_adc_measurement(i <= 10 ? 10 : 2);
46 
                }
 - 
 
47 
 
 - 
 
48 
                I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX); // initiate data transmission
 - 
 
49 
 
 - 
 
50 
                // Wait for I2C to finish transmission.
 - 
 
Line -... Line 50...
- 
 
 50 
        }
51 
                while (twi_state) {
 51 
        gyroAmplifierOffset_writeToEEProm();
- 
 
 52 
        delay_ms_with_adc_measurement(70);
- 
 
 53 
}
- 
 
 54 
 
- 
 
 55 
void gyro_loadOffsets(uint8_t overwriteWithDefaults) {
- 
 
 56 
        uint16_t timeout = setDelay(2000);
- 
 
 57 
 
- 
 
 58 
        if (overwriteWithDefaults) {
- 
 
 59 
                gyroAmplifierOffset.offsets[PITCH] =
- 
 
 60 
                gyroAmplifierOffset.offsets[ROLL] =
- 
 
 61 
                gyroAmplifierOffset.offsets[YAW] = (uint8_t)(255 * 1.2089 / 3.0);
- 
 
 62 
        }
- 
 
 63 
       
52 
                        // Did it take too long?
 64 
        I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX); // initiate data transmission
53 
                        if (checkDelay(timeout)) {
 - 
 
54 
                                printf("\r\n DAC or I2C Error! check I2C, 3Vref, DAC, and BL-Ctrl");
 65 
        // Wait for I2C to finish transmission.
Line 55... Line 66...
55 
                                break;
 66 
        while (twi_state) {
56 
                        }
 67 
                // Did it take too long?
57 
                }
 68 
                if (checkDelay(timeout)) {