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Rev 2109 Rev 2133
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7 
 
 7 
 
8 
uint8_t twiState;
 8 
uint8_t twiState;
9 
uint8_t twiTroubleSpot;
 9 
uint8_t twiTroubleSpot;
Line 10... Line 10...
10 
uint8_t twiGotStatus;
 10 
uint8_t twiGotStatus;
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11 
 
 11 
 
12 
volatile uint16_t IMU3200SensorInputs[4];
 12 
volatile int16_t ITG3200SensorInputs[4];
13 
 
 13 
 
14 
void twimaster_init(void) {
 14 
void twimaster_init(void) {
15 
        // Set pullups
 15 
        // Set pullups OFF
16 
        uint8_t sreg = SREG;
 16 
        uint8_t sreg = SREG;
17 
        cli();
 17 
        cli();
18 
        DDRC = 0;
 18 
        DDRC = 0;
19 
        PORTC = ((1 << 4) | (1 << 5));
 19 
        PORTC &= ~((1<<4) | (1<<5));
20 
        TWBR = ((F_CPU / SCL_CLOCK) - 16) / 2;
 20 
        TWBR = ((F_CPU / SCL_CLOCK) - 16) / 2;
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138 
                break;
 138 
                break;
139 
        case TWI_STATE_LOOP_0 + 4:
 139 
        case TWI_STATE_LOOP_0 + 4:
140 
                I2CReceiveByte();
 140 
                I2CReceiveByte();
141 
                break;
 141 
                break;
142 
        default: // data bytes
 142 
        default: // data bytes
143 
                ((uint8_t*) IMU3200SensorInputs)[dataIndex] = TWDR;
 143 
                ((uint8_t*) ITG3200SensorInputs)[dataIndex] = TWDR;
144 
                if (twiState < TWI_STATE_LOOP_0 + 5 + sizeof(IMU3200SensorInputs) - 1)
 144 
                if (twiState < TWI_STATE_LOOP_0 + 5 + sizeof(ITG3200SensorInputs) - 1)
145 
                        I2CReceiveByte();
 145 
                        I2CReceiveByte();
146 
                else
 146 
                else
147 
                        I2CReceiveLastByte();
 147 
                        I2CReceiveLastByte();
148 
                break;
 148 
                break;
149 
        case TWI_STATE_LOOP_0 + 5 + sizeof(IMU3200SensorInputs) - 1: // last data byte
 149 
        case TWI_STATE_LOOP_0 + 5 + sizeof(ITG3200SensorInputs) - 1: // last data byte
150 
                ((uint8_t*) IMU3200SensorInputs)[dataIndex] = TWDR;
 150 
                ((uint8_t*) ITG3200SensorInputs)[dataIndex] = TWDR;
151 
                // Dont re-init the gyro but just restart the loop.
 151 
                // Dont re-init the gyro but just restart the loop.
152 
                I2CStop();
 152 
                I2CStop();
153 
                sensorDataReady |= TWI_DATA_READY;
 153 
                sensorDataReady |= TWI_DATA_READY;
154 
                debugOut.analog[28]++;
 154 
                debugOut.analog[28]++;
155 
                break;
 155 
                break;