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Rev 1224 Rev 1268
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11 
#include "rc.h"
 11 
#include "rc.h"
12 
#include "main.h"
 12 
#include "main.h"
Line 13... Line 13...
13 
 
 13 
 
14 
volatile int PPM_in[11];
 14 
volatile int PPM_in[11];
- 
 
 15 
volatile int PPM_diff[11];  // das diffenzierte Stick-Signal
15 
volatile int PPM_diff[11];  // das diffenzierte Stick-Signal
 16 
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
Line 16... Line 17...
16 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
 17 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
17 
 
 18 
 
18 
//############################################################################
 19 
//############################################################################
Line 35... Line 36...
35 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
 36 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
36 
//############################################################################
 37 
//############################################################################
Line 37... Line 38...
37 
 
 38 
 
38 
{
 39 
{
- 
 
 40 
        static unsigned int AltICR=0;
- 
 
 41 
    static int ppm_in[11];
- 
 
 42 
    static int ppm_diff[11];  
- 
 
 43 
    static int old_ppm_in[11];
39 
        static unsigned int AltICR=0;
 44 
    static int old_ppm_diff[11];  
40 
    signed int signal = 0,tmp;
 45 
    signed int signal = 0,tmp;
41 
        static int index;              
 - 
 
42 
               
 46 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;              
43 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
 47 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
44 
        AltICR = ICR1; 
 48 
        AltICR = ICR1; 
45 
    //Syncronisationspause?
 49 
    //Syncronisationspause?
46 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
 50 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
- 
 
 51 
        {
- 
 
 52 
        tmpChannels = index;
- 
 
 53 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)  
- 
 
 54 
                 {
- 
 
 55 
          if(okay_cnt > 5)
47 
        {
 56 
                   {
- 
 
 57 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
- 
 
 58 
                   for(index = 0; index < 11; index++)
- 
 
 59 
                    {
- 
 
 60 
                         if(okay_cnt > 30)
- 
 
 61 
                          {
- 
 
 62 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
- 
 
 63 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
- 
 
 64 
                          }
- 
 
 65 
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
- 
 
 66 
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
- 
 
 67 
                    }
- 
 
 68 
                   }
- 
 
 69 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
- 
 
 70 
                 }
48 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
 71 
         else okay_cnt = 0;
- 
 
 72 
        index = 1;             
49 
        index = 1;             
 73 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
50 
        }
 74 
        }
51 
        else
 75 
        else
52 
        {
 76 
        {
53 
        if(index < 10)
 77 
        if(index < 10)
54 
            {
 78 
            {
55 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
 79 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
56 
                {
 80 
                {
57 
                signal -= 466;
 81 
                signal -= 466;
58 
                // Stabiles Signal
 82 
                // Stabiles Signal
59 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
 83 
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6) && okay_cnt > 30) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 5; else SenderOkay = 200;}
60 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
 84 
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;  
61 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
 85 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
62 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
 86 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
63 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
 87 
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
64 
                else PPM_diff[index] = 0;
 88 
                else ppm_diff[index] = 0;
65 
                PPM_in[index] = tmp;
 89 
                ppm_in[index] = tmp;
66 
                }
 90 
                }
67 
            index++;  
 91 
                        else ROT_ON;
68 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
 92 
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
69 
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
 93 
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
70 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
94 
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
- 
 
 95 
          }
- 
 
 96 
                  else ROT_ON;
- 
 
 97 
                  if(index < 20) index++;
- 
 
 98 
                  else
- 
 
 99 
                  {
- 
 
 100 
                   unsigned char i;
- 
 
 101 
            for(i=0;i<11;i++) // restore from older data
- 
 
 102 
                         {
- 
 
 103 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[index];
- 
 
 104 
                      PPM_diff[index] = 0;
- 
 
 105 
                          okay_cnt = 0;
71 
        }
 106 
                 }
- 
 
 107 
                  }
- 
 
 108 
            }
72 
        }
 109 
DebugOut.Analog[16] = okay_cnt;
Line 73... Line 110...
73 
}
 110 
}
74 
 
 111 
 
75 
/*
 112 
/*