WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1880 and 1882



volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
char VarioCharacter = ' ';
int horizontalGas = K_GIER, horizontalNick = K_ROLL; // by Znib

 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}

 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;

 
 // by Znib
 if (Parameter_UserParam1 == 1  ||  Parameter_UserParam1 == 4)
 {
   // mode 1 oder 4
  horizontalGas  = K_ROLL;
  horizontalNick = K_GIER;
 }
 else
 {
  horizontalGas  = K_GIER;
  horizontalNick = K_ROLL;
 }
 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 if(tmp > 50)
   {
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE

            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75)  // Neutralwerte
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) > 70)
                        {
                         unsigned char setting=1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
                        }
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
                          {
                           WinkelOut.CalcState = 1;
                           beeptime = 1000;
                          }
                          else

                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
                         }
                        }
                    }
                 else
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        MotorenEin = 0;

            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
                {
                                        // Motoren Starten
                                        if(!MotorenEin)
                        {
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
                                                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                                        if(++delay_einschalten > 200)

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                        else // only if motors are running
                                        {
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
                                                {
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
                                                        {
                                                                MotorenEin = 0;
                                                                delay_ausschalten = 0;

Rev 1880	Rev 1882
Line 164...	Line 164...
164	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;	164	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
165	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;	165	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
166	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;	166	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
167	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];	167	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
168	char VarioCharacter = ' ';	168	char VarioCharacter = ' ';
-		169	int horizontalGas = K_GIER, horizontalNick = K_ROLL; // by Znib
Line 169...	Line 170...
169		170
170	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}	171	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
171	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}	172	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
Line 609...	Line 610...
609	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);	610	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
610	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);	611	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
611	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;	612	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
612	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;	613	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
Line -...	Line 614...
-		614
-		615	// by Znib
-		616	if (Parameter_UserParam1 == 1 \|\| Parameter_UserParam1 == 4)
-		617	{
-		618	// mode 1 oder 4
-		619	horizontalGas = K_ROLL;
-		620	horizontalNick = K_GIER;
-		621	}
-		622	else
-		623	{
-		624	horizontalGas = K_GIER;
-		625	horizontalNick = K_ROLL;
-		626	}
613		627
614	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;	628	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
615	if(tmp > 50)	629	if(tmp > 50)
616	{	630	{
617	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE	631	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
Line 718...	Line 732...
718	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)	732	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
719	{	733	{
720	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	734	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
721	// auf Nullwerte kalibrieren	735	// auf Nullwerte kalibrieren
722	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	736	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte	737	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75) // Neutralwerte
724	{	738	{
725	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort	739	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
726	{	740	{
727	GRN_OFF;	741	GRN_OFF;
728	MotorenEin = 0;	742	MotorenEin = 0;
729	delay_neutral = 0;	743	delay_neutral = 0;
730	modell_fliegt = 0;	744	modell_fliegt = 0;
731	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)	745	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) > 70)
732	{	746	{
733	unsigned char setting=1;	747	unsigned char setting=1;
734	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;	748	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
735	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;	749	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
736	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;	750	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
737	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;	751	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
738	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;	752	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
739	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken	753	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
740	}	754	}
741	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)	755	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
742	{	756	{
743	WinkelOut.CalcState = 1;	757	WinkelOut.CalcState = 1;
744	beeptime = 1000;	758	beeptime = 1000;
745	}	759	}
746	else	760	else
Line 760...	Line 774...
760	Piep(GetActiveParamSet(),120);	774	Piep(GetActiveParamSet(),120);
761	}	775	}
762	}	776	}
763	}	777	}
764	else	778	else
765	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern	779	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
766	{	780	{
767	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort	781	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
768	{	782	{
769	GRN_OFF;	783	GRN_OFF;
770	MotorenEin = 0;	784	MotorenEin = 0;
Line 784...	Line 798...
784	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)	798	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
785	{	799	{
786	// Motoren Starten	800	// Motoren Starten
787	if(!MotorenEin)	801	if(!MotorenEin)
788	{	802	{
789	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))	803	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
790	{	804	{
791	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	805	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
792	// Einschalten	806	// Einschalten
793	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	807	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
794	if(++delay_einschalten > 200)	808	if(++delay_einschalten > 200)
Line 822...	Line 836...
822	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	836	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
823	// Auschalten	837	// Auschalten
824	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	838	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
825	else // only if motors are running	839	else // only if motors are running
826	{	840	{
827	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))	841	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
828	{	842	{
829	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort	843	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
830	{	844	{
831	MotorenEin = 0;	845	MotorenEin = 0;
832	delay_ausschalten = 0;	846	delay_ausschalten = 0;

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