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| Rev 1793 | Rev 1803 | ||
|---|---|---|---|
| Line 157... | Line 157... | ||
| 157 | volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0; |
157 | volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0; |
| 158 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
158 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
| 159 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
159 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
| 160 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
160 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
| 161 | char VarioCharacter = ' '; |
161 | char VarioCharacter = ' '; |
| - | 162 | int horizontalGas = K_GIER, horizontalNick = K_ROLL; // by Znib |
|
| Line 162... | Line 163... | ||
| 162 | 163 | ||
| 163 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
164 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
| 164 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
165 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
| Line 601... | Line 602... | ||
| 601 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
602 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
| 602 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
603 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
| 603 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
604 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
| 604 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
605 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| 605 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
606 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
| 606 | 607 | ||
| - | 608 | // by Znib |
|
| - | 609 | if (Parameter_UserParam1 == 1 || Parameter_UserParam1 == 4) |
|
| - | 610 | { |
|
| - | 611 | // mode 1 oder 4 |
|
| - | 612 | horizontalGas = K_ROLL; |
|
| - | 613 | horizontalNick = K_GIER; |
|
| - | 614 | } |
|
| - | 615 | else |
|
| - | 616 | { |
|
| - | 617 | horizontalGas = K_GIER; |
|
| - | 618 | horizontalNick = K_ROLL; |
|
| - | 619 | } |
|
| - | 620 | ||
| 607 | tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl; |
621 | tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl; |
| 608 | if(tmp > 50) |
622 | if(tmp > 50) |
| 609 | { |
623 | { |
| 610 | #ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE |
624 | #ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE |
| 611 | if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
625 | if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
| Line 703... | Line 717... | ||
| 703 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
717 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 704 | { |
718 | { |
| 705 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
719 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 706 | // auf Nullwerte kalibrieren |
720 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 707 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
721 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 708 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
722 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75) // Neutralwerte |
| 709 | { |
723 | { |
| 710 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
724 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 711 | { |
725 | { |
| 712 | GRN_OFF; |
726 | GRN_OFF; |
| 713 | MotorenEin = 0; |
727 | MotorenEin = 0; |
| 714 | delay_neutral = 0; |
728 | delay_neutral = 0; |
| 715 | modell_fliegt = 0; |
729 | modell_fliegt = 0; |
| 716 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
730 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) > 70) |
| 717 | { |
731 | { |
| 718 | unsigned char setting=1; |
732 | unsigned char setting=1; |
| 719 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
733 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 720 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
734 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
| 721 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
735 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
| 722 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
736 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
| 723 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
737 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
| 724 | SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken |
738 | SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken |
| 725 | } |
739 | } |
| 726 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
740 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
| 727 | { |
741 | { |
| 728 | WinkelOut.CalcState = 1; |
742 | WinkelOut.CalcState = 1; |
| 729 | beeptime = 1000; |
743 | beeptime = 1000; |
| 730 | } |
744 | } |
| 731 | else |
745 | else |
| Line 745... | Line 759... | ||
| 745 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
759 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
| 746 | } |
760 | } |
| 747 | } |
761 | } |
| 748 | } |
762 | } |
| 749 | else |
763 | else |
| 750 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
764 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| 751 | { |
765 | { |
| 752 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
766 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 753 | { |
767 | { |
| 754 | GRN_OFF; |
768 | GRN_OFF; |
| 755 | MotorenEin = 0; |
769 | MotorenEin = 0; |
| Line 769... | Line 783... | ||
| 769 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
783 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 770 | { |
784 | { |
| 771 | // Motoren Starten |
785 | // Motoren Starten |
| 772 | if(!MotorenEin) |
786 | if(!MotorenEin) |
| 773 | { |
787 | { |
| 774 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)) |
788 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)) |
| 775 | { |
789 | { |
| 776 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
790 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 777 | // Einschalten |
791 | // Einschalten |
| 778 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
792 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 779 | if(++delay_einschalten > 200) |
793 | if(++delay_einschalten > 200) |
| Line 806... | Line 820... | ||
| 806 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
820 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 807 | // Auschalten |
821 | // Auschalten |
| 808 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
822 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 809 | else // only if motors are running |
823 | else // only if motors are running |
| 810 | { |
824 | { |
| 811 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)) |
825 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)) |
| 812 | { |
826 | { |
| 813 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
827 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
| 814 | { |
828 | { |
| 815 | MotorenEin = 0; |
829 | MotorenEin = 0; |
| 816 | delay_ausschalten = 0; |
830 | delay_ausschalten = 0; |