WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1723 and 1724



volatile unsigned char FCFlags = 0;
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
char VarioCharacter = ' ';
int horizontalGas = K_GIER, horizontalNick = K_ROLL; // by Znib

 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}

 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 
 // by Znib
 if (Parameter_UserParam1 == 1  ||  Parameter_UserParam1 == 4)
 {
   // mode 1 oder 4
  horizontalGas  = K_ROLL;
  horizontalNick = K_GIER;
 }
 else
 {
  horizontalGas  = K_GIER;
  horizontalNick = K_ROLL;
 }
 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 if(tmp > 50)
   {
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;

            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75)  // Neutralwerte
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) > 70)
                        {
                         unsigned char setting=1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
                        }
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
                          {
                           WinkelOut.CalcState = 1;
                           beeptime = 1000;
                          }
                          else

                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
                         }
                        }
                    }
                 else
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        MotorenEin = 0;

            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
                {
                                        // Motoren Starten
                                        if(!MotorenEin)
                        {
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75)
                                                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                                        if(++delay_einschalten > 200)

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                        else // only if motors are running
                                        {
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75)
                                                {
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
                                                        {
                                                                MotorenEin = 0;
                                                                delay_ausschalten = 0;

Rev 1723	Rev 1724
Line 156...	Line 156...
156	volatile unsigned char FCFlags = 0;	156	volatile unsigned char FCFlags = 0;
157	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;	157	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
158	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;	158	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
159	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];	159	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
160	char VarioCharacter = ' ';	160	char VarioCharacter = ' ';
-		161	int horizontalGas = K_GIER, horizontalNick = K_ROLL; // by Znib
Line 161...	Line 162...
161		162
162	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}	163	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}	164	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
Line 588...	Line 589...
588	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);	589	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
589	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);	590	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
590	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);	591	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
591	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;	592	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
592	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;	593	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
593		594
-		595	// by Znib
-		596	if (Parameter_UserParam1 == 1 \|\| Parameter_UserParam1 == 4)
-		597	{
-		598	// mode 1 oder 4
-		599	horizontalGas = K_ROLL;
-		600	horizontalNick = K_GIER;
-		601	}
-		602	else
-		603	{
-		604	horizontalGas = K_GIER;
-		605	horizontalNick = K_ROLL;
-		606	}
-		607
594	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;	608	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
595	if(tmp > 50)	609	if(tmp > 50)
596	{	610	{
597	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE	611	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
598	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;	612	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
Line 690...	Line 704...
690	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)	704	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
691	{	705	{
692	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	706	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	// auf Nullwerte kalibrieren	707	// auf Nullwerte kalibrieren
694	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	708	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
695	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte	709	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75) // Neutralwerte
696	{	710	{
697	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort	711	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
698	{	712	{
699	GRN_OFF;	713	GRN_OFF;
700	MotorenEin = 0;	714	MotorenEin = 0;
701	delay_neutral = 0;	715	delay_neutral = 0;
702	modell_fliegt = 0;	716	modell_fliegt = 0;
703	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)	717	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) > 70)
704	{	718	{
705	unsigned char setting=1;	719	unsigned char setting=1;
706	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;	720	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
707	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;	721	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
708	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;	722	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
709	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;	723	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
710	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;	724	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
711	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken	725	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
712	}	726	}
713	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)	727	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
714	{	728	{
715	WinkelOut.CalcState = 1;	729	WinkelOut.CalcState = 1;
716	beeptime = 1000;	730	beeptime = 1000;
717	}	731	}
718	else	732	else
Line 732...	Line 746...
732	Piep(GetActiveParamSet(),120);	746	Piep(GetActiveParamSet(),120);
733	}	747	}
734	}	748	}
735	}	749	}
736	else	750	else
737	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern	751	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
738	{	752	{
739	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort	753	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
740	{	754	{
741	GRN_OFF;	755	GRN_OFF;
742	MotorenEin = 0;	756	MotorenEin = 0;
Line 755...	Line 769...
755	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)	769	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
756	{	770	{
757	// Motoren Starten	771	// Motoren Starten
758	if(!MotorenEin)	772	if(!MotorenEin)
759	{	773	{
760	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)	774	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75)
761	{	775	{
762	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	776	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
763	// Einschalten	777	// Einschalten
764	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	778	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
765	if(++delay_einschalten > 200)	779	if(++delay_einschalten > 200)
Line 792...	Line 806...
792	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	806	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
793	// Auschalten	807	// Auschalten
794	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	808	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
795	else // only if motors are running	809	else // only if motors are running
796	{	810	{
797	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)	811	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75)
798	{	812	{
799	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort	813	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
800	{	814	{
801	MotorenEin = 0;	815	MotorenEin = 0;
802	delay_ausschalten = 0;	816	delay_ausschalten = 0;

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