Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1855 | Rev 1857 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1855 Rev 1856
Line 125... Line 125...
125 
                  unsigned char *ptr = (unsigned char *)&FromNaviCtrl;
 125 
                  unsigned char *ptr = (unsigned char *)&FromNaviCtrl;
126 
                          memcpy(ptr, (unsigned char *) SPI_Buffer,  sizeof(SPI_Buffer));
 126 
                          memcpy(ptr, (unsigned char *) SPI_Buffer,  sizeof(SPI_Buffer));
127 
                          SPI_RxDataValid = 1;
 127 
                          SPI_RxDataValid = 1;
128 
//                        DebugOut.Analog[26]--;
 128 
//                        DebugOut.Analog[26]--;
129 
                        }
 129 
                        }
130 
                        else
 130 
                        else
131 
                         {
 131 
                         {
132 
                          SPI_RxDataValid = 0;
 132 
                          SPI_RxDataValid = 0;
133 
//                        DebugOut.Analog[26]++;
 133 
//                        DebugOut.Analog[26]++;
134 
                         }
 134 
                         }
135 
                         
 135 
 
Line 136... Line 136...
136 
 
 136 
 
137 
                        SPI_RXState  = 0;
 137 
                        SPI_RXState  = 0;
138 
                   }
 138 
                   }
139 
                  else rxchksum += rxdata;
 139 
                  else rxchksum += rxdata;
Line 271... Line 271...
271 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.ServoRollComp;
 271 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.ServoRollComp;
272 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.ServoRollMin;
 272 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.ServoRollMin;
273 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.ServoRollMax;
 273 
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.ServoRollMax;
274 
                break;
 274 
                break;
275 
        }
 275 
        }
276 
                         
 276 
 
277 
  if(SPI_RxDataValid)
 277 
  if(SPI_RxDataValid)
278 
  {
 278 
  {
279 
        NaviDataOkay = 250;
 279 
        NaviDataOkay = 250;
280 
        CalculateCompassTimer = 1;
 280 
        CalculateCompassTimer = 1;
281 
        if(abs(FromNaviCtrl.GPS_Nick) < 512 && abs(FromNaviCtrl.GPS_Roll) < 512 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV))
 281 
        if(abs(FromNaviCtrl.GPS_Nick) < 512 && abs(FromNaviCtrl.GPS_Roll) < 512 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV))
Line 283... Line 283...
283 
                GPS_Nick = FromNaviCtrl.GPS_Nick;
 283 
                GPS_Nick = FromNaviCtrl.GPS_Nick;
284 
                GPS_Roll = FromNaviCtrl.GPS_Roll;
 284 
                GPS_Roll = FromNaviCtrl.GPS_Roll;
285 
        }
 285 
        }
Line 286... Line 286...
286 
 
 286 
 
287 
        // update compass readings
 287 
        // update compass readings
288 
//      MagVec.x = FromNaviCtrl.MagVecX;
 288 
        MagVec.x = FromNaviCtrl.MagVecX;
289 
//      MagVec.y = FromNaviCtrl.MagVecY;
 289 
        MagVec.y = FromNaviCtrl.MagVecY;
Line 290... Line 290...
290 
//      MagVec.z = FromNaviCtrl.MagVecZ;
 290 
        MagVec.z = FromNaviCtrl.MagVecZ;
291 
 
 291 
 
Line 292... Line 292...
292 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue <= 360)   KompassValue = FromNaviCtrl.CompassValue;
 292 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue <= 360)   KompassValue = FromNaviCtrl.CompassValue;
Line 305... Line 305...
305 
                        FromNC_Rotate_C = FromNaviCtrl.Param.Byte[5];
 305 
                        FromNC_Rotate_C = FromNaviCtrl.Param.Byte[5];
306 
                        FromNC_Rotate_S = FromNaviCtrl.Param.Byte[6];
 306 
                        FromNC_Rotate_S = FromNaviCtrl.Param.Byte[6];
307 
            if(CareFree && FromNaviCtrl.Param.sInt[4] >= 0)
 307 
            if(CareFree && FromNaviCtrl.Param.sInt[4] >= 0)
308 
                         {
 308 
                         {
309 
                          KompassSollWert = FromNaviCtrl.Param.sInt[4]; // bei Carefree kann NC den Kompass-Sollwinkel vorgeben
 309 
                          KompassSollWert = FromNaviCtrl.Param.sInt[4]; // bei Carefree kann NC den Kompass-Sollwinkel vorgeben
310 
                         }
 310 
                         }
311 
                    if(CareFree)  POI_KameraNick = (POI_KameraNick + FromNaviCtrl.Param.sInt[5]) / 2; // Nickwinkel
 311 
                    if(CareFree)  POI_KameraNick = (POI_KameraNick + FromNaviCtrl.Param.sInt[5]) / 2; // Nickwinkel
312 
                        else  POI_KameraNick = 0;
 312 
                        else  POI_KameraNick = 0;
313 
                       
 313 
 
314 
                        break;
 314 
                        break;
315 
                case SPI_NCCMD_VERSION:
 315 
                case SPI_NCCMD_VERSION:
316 
                        NC_Version.Major = FromNaviCtrl.Param.Byte[0];
 316 
                        NC_Version.Major = FromNaviCtrl.Param.Byte[0];
317 
                        NC_Version.Minor = FromNaviCtrl.Param.Byte[1];
 317 
                        NC_Version.Minor = FromNaviCtrl.Param.Byte[1];
318 
                        NC_Version.Patch = FromNaviCtrl.Param.Byte[2];
 318 
                        NC_Version.Patch = FromNaviCtrl.Param.Byte[2];
319 
                        NC_Version.Compatible = FromNaviCtrl.Param.Byte[3];
 319 
                        NC_Version.Compatible = FromNaviCtrl.Param.Byte[3];
320 
                        NC_Version.Hardware = FromNaviCtrl.Param.Byte[4];
 320 
                        NC_Version.Hardware = FromNaviCtrl.Param.Byte[4];
321 
                        DebugOut.Status[0] |= FromNaviCtrl.Param.Byte[5];
 321 
                        DebugOut.Status[0] |= FromNaviCtrl.Param.Byte[5];
322 
                        NC_ErrorCode = FromNaviCtrl.Param.Byte[6];
 322 
                        NC_ErrorCode = FromNaviCtrl.Param.Byte[6];
323 
                        DebugOut.Status[1] = (DebugOut.Status[1] & (0x01|0x02)) | (FromNaviCtrl.Param.Byte[6] & (0x04 | 0x08));
 323 
                        DebugOut.Status[1] = (DebugOut.Status[1] & (0x01|0x02)) | (FromNaviCtrl.Param.Byte[6] & (0x04 | 0x08));
324 
                        break;          
 324 
                        break;
Line 325... Line 325...
325 
 
 325 
 
326 
                case SPI_NCCMD_GPSINFO:
 326 
                case SPI_NCCMD_GPSINFO:
327 
                        GPSInfo.Flags = FromNaviCtrl.Param.Byte[0];
 327 
                        GPSInfo.Flags = FromNaviCtrl.Param.Byte[0];
328 
                        GPSInfo.NumOfSats = FromNaviCtrl.Param.Byte[1];
 328 
                        GPSInfo.NumOfSats = FromNaviCtrl.Param.Byte[1];