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Line 785... Line 785...
785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
786 
// Emfang gut
 786 
// Emfang gut
787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
788 
        if(SenderOkay > 140)
 788 
        if(SenderOkay > 140)
789 
            {
 789 
            {
- 
 
 790 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
790 
                     static unsigned int trigger = 0;
 791 
                     static unsigned int trigger = 0;
- 
 
 792 
                         static unsigned char old_switch = 100;
- 
 
 793 
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
- 
 
 794 
                        {
- 
 
 795 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
- 
 
 796 
                                {
- 
 
 797 
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
- 
 
 798 
                                 old_switch = 150;
- 
 
 799 
                                }
- 
 
 800 
                                else
- 
 
 801 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
- 
 
 802 
                                {
- 
 
 803 
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
- 
 
 804 
                                 old_switch = 50;
- 
 
 805 
                                }
- 
 
 806 
                                else
- 
 
 807 
                                {
- 
 
 808 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
- 
 
 809 
                                }
- 
 
 810 
                        }
- 
 
 811 
#endif
791 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 812 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
792 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 813 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
793 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 814 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
794 
                {
 815 
                {
795 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 816 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
Line 799... Line 820...
799 
                SummeNick = 0;
 820 
                SummeNick = 0;
800 
                SummeRoll = 0;
 821 
                SummeRoll = 0;
801 
                sollGier = 0;
 822 
                sollGier = 0;
802 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 823 
                Mess_Integral_Gier = 0;
803 
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 824 
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
- 
 
 825 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
- 
 
 826 
                                old_switch = 100;
- 
 
 827 
#endif
804 
             }
 828 
             }
805 
                        else
 829 
                        else
806 
                         {
 830 
                         {
807 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 831 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
808 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
 832 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
809 
                           {
 833 
                           {
810 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 834 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
811 
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
 835 
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
812 
                                {
 836 
                                {
813 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 100;
 837 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
814 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 800;
 838 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
815 
                                   SollHoehe = 800;
 839 
                                   SollHoehe = 500;
816 
                                   trigger = 1000;
 840 
                                   trigger = 1000;
817 
                                   SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
 841 
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
818 
/*                                 if(StartTrigger != 2)
 842 
/*                                 if(StartTrigger != 2)
819 
                                                {
 843 
                                                {
820 
                                                 StartTrigger = 1;
 844 
                                                 StartTrigger = 1;
821 
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
 845 
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
822 
                                                }
 846 
                                                }
823 
*/
 847 
*/
824 
                            }
 848 
                            }
- 
 
 849 
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
825 
#endif
 850 
#endif
826 
                            if(HoehenWert > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
 851 
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
827 
                                 {
 852 
                                 {
828 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 - 
 
829 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 853 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
830 
                                  SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
 - 
 
831 
                                  trigger = 1000;
 854 
                                  trigger = 1000;
- 
 
 855 
if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
- 
 
 856 
else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
832 
#endif
 857 
#endif
- 
 
 858 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
833 
                                 }
 859 
                                 }
834 
                SummeNick = 0;
 860 
                SummeNick = 0;
835 
                SummeRoll = 0;
 861 
                SummeRoll = 0;
836 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 862 
                Mess_Integral_Gier = 0;
837 
//                              sollGier = 0;
 863 
//                              sollGier = 0;
838 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
 864 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
839 
                           }
 865 
                           }
840 
                                else  // Flying mode
 866 
                                else  // Flying mode
841 
                                {
 867 
                                {
842 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 868 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
- 
 
 869 
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
- 
 
 870 
                                {
- 
 
 871 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
- 
 
 872 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
- 
 
 873 
                            }
843 
                                 if(trigger < 1000)
 874 
                                 if(trigger < 1000)
844 
                                        {
 875 
                                        {
845 
                                                trigger++;
 876 
                                                trigger++;
846 
                                                SummeNick = 0;
 877 
                                                SummeNick = 0;
847 
                                                SummeRoll = 0;
 878 
                                                SummeRoll = 0;
Line 883... Line 914...
883 
                                                   CalibrationDone = 0;
 914 
                                                   CalibrationDone = 0;
884 
                           beeptime = 1000;
 915 
                           beeptime = 1000;
885 
                          }
 916 
                          }
886 
                          else
 917 
                          else
887 
                          {
 918 
                          {
888 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 919 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
889 
                               LipoDetection(0);
 920 
                               LipoDetection(0);
890 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 921 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
891 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 922 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
892 
                            {
 923 
                            {
893 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 924 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();