Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2320 | Rev 2330 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2320 Rev 2322
Line 202... Line 202...
202 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 202 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
203 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 203 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
204 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 204 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
205 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 205 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
206 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 206 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
- 
 
 207 
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
207 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 208 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
208 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 209 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
209 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
 210 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
210 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 211 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
211 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 212 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
Line 782... Line 783...
782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 783 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
783 
// Emfang gut
 784 
// Emfang gut
784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
785 
        if(SenderOkay > 140)
 786 
        if(SenderOkay > 140)
786 
            {
 787 
            {
- 
 
 788 
                     static unsigned int trigger = 0;
787 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 789 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
788 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 790 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
789 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 791 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
790 
                {
 792 
                {
791 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 793 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
Line 801... Line 803...
801 
                        else
 803 
                        else
802 
                         {
 804 
                         {
803 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 805 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
804 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
 806 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
805 
                           {
 807 
                           {
- 
 
 808 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
- 
 
 809 
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
- 
 
 810 
                                {
- 
 
 811 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 100;
- 
 
 812 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 800;
- 
 
 813 
                                   SollHoehe = 800;
- 
 
 814 
                                   trigger = 1000;
- 
 
 815 
                                   SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
- 
 
 816 
/*                                 if(StartTrigger != 2)
- 
 
 817 
                                                {
- 
 
 818 
                                                 StartTrigger = 1;
- 
 
 819 
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
- 
 
 820 
                                                }
- 
 
 821 
*/
- 
 
 822 
                            }
- 
 
 823 
#endif
806 
                            if(HoehenWert > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
 824 
                            if(HoehenWert > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
807 
                                 {
 825 
                                 {
808 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 826 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
809 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 827 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
810 
                                SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
 828 
                                  SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
- 
 
 829 
                                  trigger = 1000;
811 
#endif
 830 
#endif
812 
                                 }
 831 
                                 }
813 
                SummeNick = 0;
 832 
                SummeNick = 0;
814 
                SummeRoll = 0;
 833 
                SummeRoll = 0;
815 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 834 
                Mess_Integral_Gier = 0;
816 
//                              sollGier = 0;
 835 
//                              sollGier = 0;
817 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
 836 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
818 
                           }
 837 
                           }
- 
 
 838 
                                else  // Flying mode
- 
 
 839 
                                {
- 
 
 840 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
- 
 
 841 
                                 if(trigger < 1000)
- 
 
 842 
                                        {
- 
 
 843 
                                                trigger++;
- 
 
 844 
                                                SummeNick = 0;
- 
 
 845 
                                                SummeRoll = 0;
- 
 
 846 
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
- 
 
 847 
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
- 
 
 848 
                                        }
- 
 
 849 
                                 else
- 
 
 850 
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
- 
 
 851 
                                  {
- 
 
 852 
                                        if(Aktuell_az > 940) { trigger = 0; SpeakHoTT = SPEAK_LANDING; };
819 
                         }  
 853 
                                  }
- 
 
 854 
#endif
- 
 
 855 
               }
- 
 
 856 
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
820 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 857 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
821 
                {
 858 
                {
822 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 859 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
823 
// auf Nullwerte kalibrieren
 860 
// auf Nullwerte kalibrieren
824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 1475... Line 1512...
1475 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1512 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1476 
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
 1513 
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1477 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1514 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1478 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1515 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
Line 1479... Line -...
1479 
 
 - 
 
1480 
                // get the current hooverpoint
 - 
 
Line 1481... Line 1516...
1481 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1516 
 
1482 
 
 1517 
 
1483 
        // Expand the measurement
 1518 
        // Expand the measurement
1484 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1519 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs