Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1175 | Rev 1210 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1175 Rev 1209
Line 168... Line 168...
168 
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
 168 
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
169 
    if(UCSR1A == 0x20 && UCSR1C == 0x06)  // initial Values for 644P
 169 
    if(UCSR1A == 0x20 && UCSR1C == 0x06)  // initial Values for 644P
170 
     {
 170 
     {
171 
      Uart1Init();
 171 
      Uart1Init();
172 
     }
 172 
     }
173 
        printf("\n\r==============================");
 - 
 
174 
        GRN_ON;
 173 
        GRN_ON;
175 
        ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
 174 
        ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
Line -... Line 175...
- 
 
 175 
 
- 
 
 176 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_REVISION]) == EE_MIXER_REVISION)
- 
 
 177 
        {
- 
 
 178 
     unsigned char i;    
- 
 
 179 
         RequiredMotors = 0;
- 
 
 180 
     eeprom_read_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
- 
 
 181 
     for(i=0; i<16;i++) { if(Mixer.Motor[i][0] > 0) RequiredMotors++;}
- 
 
 182 
        }
- 
 
 183 
        else // default
- 
 
 184 
        {
- 
 
 185 
     unsigned char i;    
- 
 
 186 
         for(i=0; i<16;i++) { Mixer.Motor[i][0] = 0;Mixer.Motor[i][1] = 0;Mixer.Motor[i][2] = 0;Mixer.Motor[i][3] = 0;};
- 
 
 187 
     // default = Quadro
- 
 
 188 
     Mixer.Motor[0][0] = 64; Mixer.Motor[0][1] = +64; Mixer.Motor[0][2] =   0; Mixer.Motor[0][3] = +64;
- 
 
 189 
     Mixer.Motor[1][0] = 64; Mixer.Motor[1][1] = -64; Mixer.Motor[1][2] =   0; Mixer.Motor[1][3] = +64;
- 
 
 190 
     Mixer.Motor[2][0] = 64; Mixer.Motor[2][1] =   0; Mixer.Motor[2][2] = -64; Mixer.Motor[2][3] = -64;
- 
 
 191 
     Mixer.Motor[3][0] = 64; Mixer.Motor[3][1] =   0; Mixer.Motor[3][2] = +64; Mixer.Motor[3][3] = -64;
- 
 
 192 
     memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 11);  
- 
 
 193 
     eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
- 
 
 194 
     eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_REVISION],EE_MIXER_REVISION); // Länge der Datensätze merken
- 
 
 195 
    }
- 
 
 196 
    printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name,RequiredMotors);
176 
 
 197 
        printf("\n\r==============================");
177 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
 198 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
178 
        {
 199 
        {
179 
          DefaultKonstanten1();
 200 
          DefaultKonstanten1();
180 
          printf("\n\rInit. EEPROM");
 201 
          printf("\n\rInit. EEPROM");
Line 248... Line 269...
248 
        while (1)
 269 
        while (1)
249 
        {
 270 
        {
250 
            if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
 271 
            if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
251 
            {
 272 
            {
252 
                    UpdateMotor=0;
 273 
                    UpdateMotor=0;
253 
//J3High;
 - 
 
254 
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
 274 
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
255 
            else MotorRegler();
 275 
            else MotorRegler();
256 
//J3Low;
 - 
 
257 
            SendMotorData();
 276 
            SendMotorData();
258 
            ROT_OFF;
 277 
            ROT_OFF;
259 
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
 278 
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
260 
             else
 279 
             else
261 
              {
 280 
              {