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200 
 
 200 
 
201 
//############################################################################
 201 
//############################################################################
202 
SIGNAL (TWI_vect)
 202 
SIGNAL (TWI_vect)
203 
//############################################################################
 203 
//############################################################################
204 
{                           // 2    3   4   5   6   7   8  9
 204 
{                           // 2    3   4   5   6   7   8  9
205 
 unsigned char test[] = {0,0,'#',0x1F,255,30,100,64,0x00,7,8,9,10};
 205 
 unsigned char test[] = {0,0,'#',0x1F,255,30,100,64,0x00,7,8,9,10};
Line 206... Line 206...
206 
 static unsigned char missing_motor,send = 0,crc = 0, read_temperature = 0;
 206 
 static unsigned char missing_motor,send = 0,crc = 0;
207 
 
 207 
 
208 
     switch(twi_state++)
 208 
     switch(twi_state++)
209 
        {
 209 
        {
Line 221... Line 221...
221 
                                else i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
 221 
                                else i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
222 
                                send = 0;
 222 
                                send = 0;
223 
                break;
 223 
                break;
224 
        case 1:
 224 
        case 1:
225 
                i2c_write_byte(Motor[motor].SetPoint);
 225 
                i2c_write_byte(Motor[motor].SetPoint);
226 
                if(!(Motor[motor].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)/* || !Motor[motor].SetPointLowerBits*/)
 226 
                if(!(Motor[motor].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)/* || !Motor[motor].SetPointLowerBits*/)
227 
                                  twi_state++;
 227 
                                  twi_state++;
228 
                break;
 228 
                break;
229 
        case 2:
 229 
        case 2:
230 
                if(!send++)
 230 
                if(!send++)
231 
                                 {
 231 
                                 {
232 
                                  i2c_write_byte((Motor[motor].SetPointLowerBits << 1));// + (7 << 0));
 232 
                                  i2c_write_byte((Motor[motor].SetPointLowerBits << 1));// + (7 << 0));
233 
                                  crc = 0xAA;
 233 
                                  crc = 0xAA;
234 
                                 }
 234 
                                 }
235 
                                else
 235 
                                else
236 
                if(send == 9) i2c_write_byte(crc)
 236 
                if(send == 9) i2c_write_byte(crc)
237 
                                else          
 237 
                                else
238 
                                 {
 238 
                                 {
239 
                                  crc += test[send];
 239 
                                  crc += test[send];
240 
                                  i2c_write_byte(test[send]);
 240 
                                  i2c_write_byte(test[send]);
241 
                                }
 241 
                                }
242 
                if(TransmitBlConfig && !MotorenEin && motor == motorread && (Motor[motorread].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK))
 242 
                if(TransmitBlConfig && !MotorenEin && motor == motorread && (Motor[motorread].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK))
243 
                                 {
 243 
                                 {
244 
                                  if(send <= 10) twi_state--;
 244 
                                  if(send <= 10) twi_state--;
245 
                                 }
 245 
                                 }
Line 246... Line 246...
246 
 
 246 
 
247 
                break;
 247 
                break;
248 
        case 3:
 248 
        case 3:
249 
                        motor++;
 249 
                        motor++;
250 
                if(TWSR == 0x30)
 250 
                if(TWSR == 0x30)
251 
                                 {
 251 
                                 {
252 
                                  if(!missing_motor) missing_motor = motor;
 252 
                                  if(!missing_motor) missing_motor = motor;
253 
                                  if((Motor[motor-1].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK) < MOTOR_STATE_ERROR_MASK) Motor[motor-1].State++; // increment error counter and handle overflow
 253 
                                  if((Motor[motor-1].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK) < MOTOR_STATE_ERROR_MASK) Motor[motor-1].State++; // increment error counter and handle overflow
Line 280... Line 280...
280 
                break;
 280 
                break;
281 
        case 5: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
 281 
        case 5: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
282 
                Motor[motorread].Current = TWDR;
 282 
                Motor[motorread].Current = TWDR;
283 
                I2C_ReceiveByte(); //nack
 283 
                I2C_ReceiveByte(); //nack
284 
                break;
 284 
                break;
285 
        case 6:
 285 
        case 6:
286 
                       //Read 2nd byte and transmit 3rd Byte
 286 
                       //Read 2nd byte and transmit 3rd Byte
287 
                Motor[motorread].MaxPWM = TWDR;
 287 
                Motor[motorread].MaxPWM = TWDR;
288 
                                if(TWDR == 250)  
 288 
                                if(TWDR == 250)
289 
                                 {
 289 
                                 {
290 
                                  Motor[motorread].Version |= MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK;
 290 
                                  Motor[motorread].Version |= MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK;
291 
                                 }
 291 
                                 }
292 
                                 else if(TransmitBlConfig) Motor[motorread].Version = 0;
 292 
                                 else if(TransmitBlConfig) Motor[motorread].Version = 0;
293 
                                I2C_ReceiveLastByte(); //nack
 293 
                                I2C_ReceiveLastByte(); //nack
294 
                break;
 294 
                break;
295 
        case 7: // read next
295 
        case 7: // read next
296 
                                Motor[motorread].Temperature = TWDR;
 296 
                                Motor[motorread].Temperature = TWDR;
297 
                                motorread++; // next motor
 297 
                                motorread++; // next motor
298 
                if(motorread >= MAX_MOTORS) { TransmitBlConfig = 0; motorread = 0; }
 298 
                if(motorread >= MAX_MOTORS) { TransmitBlConfig = 0; motorread = 0; }
299 
                I2C_Stop();
 299 
                I2C_Stop();
300 
                twi_state = 0;
 300 
                twi_state = 0;