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Rev 1320 Rev 1377
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209
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
209
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
210
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = (char) tmp;
210
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = (char) tmp;
211
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
211
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
212
              sei();
212
              sei();
213
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = (char) tmp;
213
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = (char) tmp;
214
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = (unsigned char) Poti1;
214
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = (unsigned char) Poti[0];
215
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = (unsigned char) Poti2;
215
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = (unsigned char) Poti[1];
216
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = (unsigned char) Poti3;
216
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = (unsigned char) Poti[2];
217
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = (unsigned char) Poti4;
217
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = (unsigned char) Poti[3];
218
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = (unsigned char) SenderOkay;
218
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = (unsigned char) Poti[4];
219
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = (unsigned char) SenderRSSI;
219
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = (unsigned char) Poti[5];
220
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = DebugOut.Analog[7] / 4; //GasMischanteil
220
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = (unsigned char) Poti[6];
-
 
221
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = (unsigned char) Poti[7];
221
                        break;
222
                        break;
222
                case SPI_CMD_MISC:
223
                case SPI_CMD_MISC:
223
                        if(WinkelOut.CalcState > 5)
224
                        if(WinkelOut.CalcState > 5)
224
                        {
225
                        {
225
                                WinkelOut.CalcState = 0;
226
                                WinkelOut.CalcState = 0;
Line 230... Line 231...
230
                        ToNaviCtrl.Param.Int[1] = DebugOut.Analog[5];// = HoehenWert/5;
231
                        ToNaviCtrl.Param.Int[1] = DebugOut.Analog[5];// = HoehenWert/5;
231
                        ToNaviCtrl.Param.Int[2] = (int)(SollHoehe/5);
232
                        ToNaviCtrl.Param.Int[2] = (int)(SollHoehe/5);
232
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviGpsPLimit;
233
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviGpsPLimit;
233
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.NaviGpsILimit;
234
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.NaviGpsILimit;
234
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.NaviGpsDLimit;
235
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.NaviGpsDLimit;
-
 
236
            ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = (unsigned char) SenderOkay;
-
 
237
            ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = (unsigned char) SenderRSSI;
-
 
238
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[11] = DebugOut.Analog[7] / 4; //GasMischanteil
235
                        break;
239
                        break;
236
 
-
 
237
                case SPI_CMD_VERSION:
240
                case SPI_CMD_VERSION:
238
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = SPI_VersionInfo.Major;
241
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = SPI_VersionInfo.Major;
239
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = SPI_VersionInfo.Minor;
242
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = SPI_VersionInfo.Minor;
240
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = SPI_VersionInfo.Patch;
243
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = SPI_VersionInfo.Patch;
241
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = SPI_VersionInfo.Compatible;
244
                        ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = SPI_VersionInfo.Compatible;
Line 276... Line 279...
276
                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = FromNaviCtrl.Param.sByte[1];
279
                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = FromNaviCtrl.Param.sByte[1];
277
                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = FromNaviCtrl.Param.sByte[2];
280
                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = FromNaviCtrl.Param.sByte[2];
278
                        FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay = FromNaviCtrl.Param.Byte[3];
281
                        FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay = FromNaviCtrl.Param.Byte[3];
279
                        FromNaviCtrl_Value.GpsZ = FromNaviCtrl.Param.Byte[4];
282
                        FromNaviCtrl_Value.GpsZ = FromNaviCtrl.Param.Byte[4];
280
                        break;
283
                        break;
281
 
-
 
282
                default:
284
                default:
283
                  break;
285
                  break;
284
          }
286
          }
285
  }
287
  }
286
  else
288
  else