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197 
 
 197 
 
Line 198... Line 198...
198 
        sei();
 198 
        sei();
199 
 
 199 
 
- 
 
 200 
        printf("\n\r===================================");
- 
 
 201 
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
- 
 
 202 
        printf("\n\rthe use of this software is only permitted \n\ron original MikroKopter-Hardware");
- 
 
 203 
        printf("\n\rwww.MikroKopter.de (c) HiSystems GmbH");
200 
        printf("\n\r===================================");
 204 
        printf("\n\r===================================");
201 
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
 205 
 
202 
    if(UCSR1A == 0x20 && UCSR1C == 0x06)  // initial Values for 644P
 206 
    if(UCSR1A == 0x20 && UCSR1C == 0x06)  // initial Values for 644P
203 
     {
 207 
     {
204 
      Uart1Init();
 208 
      Uart1Init();
Line 339... Line 343...
339 
    I2CTimeout = 5000;
 343 
    I2CTimeout = 5000;
340 
    WinkelOut.Orientation = 1;
 344 
    WinkelOut.Orientation = 1;
341 
    LipoDetection(1);
 345 
    LipoDetection(1);
342 
        printf("\n\r===================================\n\r");
 346 
        printf("\n\r===================================\n\r");
343 
//SpektrumBinding();
 347 
//SpektrumBinding();
344 
    timer = SetDelay(100);
 348 
    timer = SetDelay(1000);
345 
        while (1)
 349 
        while (1)
346 
        {
 350 
        {
347 
            if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
 351 
            if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
348 
            {
 352 
            {
349 
                    UpdateMotor=0;
 353 
                    UpdateMotor=0;
350 
J3High;
 - 
 
351 
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
 354 
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
352 
            else MotorRegler();
 355 
            else MotorRegler();
353 
            SendMotorData();
 356 
            SendMotorData();
354 
J3Low;
 - 
 
355 
            ROT_OFF;
 357 
            ROT_OFF;
356 
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
 358 
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
357 
                        else TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
 359 
                        else TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
358 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
360 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
359 
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
 361 
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
Line 391... Line 393...
391 
               BearbeiteRxDaten();
 393 
               BearbeiteRxDaten();
392 
              }
 394 
              }
393 
                        else BearbeiteRxDaten();
 395 
                        else BearbeiteRxDaten();
394 
                        if(CheckDelay(timer))
 396 
                        if(CheckDelay(timer))
395 
                        {
 397 
                        {
396 
                          timer += 20;//SetDelay(20);
 398 
                          timer += 20;
397 
              if(PcZugriff) PcZugriff--;
 399 
              if(PcZugriff) PcZugriff--;
398 
              else
 400 
              else
399 
               {
 401 
               {
400 
                            ExternControl.Config = 0;
 402 
                            ExternControl.Config = 0;
401 
                ExternStickNick = 0;
 403 
                ExternStickNick = 0;
Line 423... Line 425...
423 
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
 425 
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
424 
                                 {
 426 
                                 {
425 
                                   timer2 = 0;
 427 
                                   timer2 = 0;
426 
                   FlugMinuten++;
 428 
                   FlugMinuten++;
427 
                       FlugMinutenGesamt++;
 429 
                       FlugMinutenGesamt++;
428 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES2],FlugMinuten / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 430 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES2],FlugMinuten / 256);
429 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES2+1],FlugMinuten % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 431 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES2+1],FlugMinuten % 256);
430 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES],FlugMinutenGesamt / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 432 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES],FlugMinutenGesamt / 256);
431 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES+1],FlugMinutenGesamt % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 433 
                   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MINUTES+1],FlugMinutenGesamt % 256);
- 
 
 434 
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
432 
                             }
 435 
                             }
433 
                        }
 436 
                        }
434 
           LED_Update();
 437 
           LED_Update();
435 
          }
 438 
          }
436 
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
 439 
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }