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Rev 2043 | Rev 2050 | ||
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1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker |
- | |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
- | |
7 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | 7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
- | |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | 14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
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- | 15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
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- | 16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
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- | 17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
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- | 18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
- | 20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
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- | 21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
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- | 22 | // + des Mitverschuldens offen. |
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- | 23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
|
- | 24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
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- | 25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
|
- | 26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
|
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
27 | // + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
- | 28 | // + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
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- | 29 | // + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
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- | 30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
- | |
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
- | |
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
- | |
25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
27 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
41 | // + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
- | |
36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
42 | // + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
43 | // + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
44 | // + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
39 | // + with our written permission |
- | |
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
45 | // + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
41 | // + clearly linked as origin |
- | |
42 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
46 | // + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
47 | // + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
48 | // + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
49 | // + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
50 | // + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
- | |
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
51 | // + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
52 | // + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
53 | // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
54 | // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
- | |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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55 | 56 | ||
56 | #include "main.h" |
57 | #include "main.h" |
57 | #include "mymath.h" |
58 | #include "mymath.h" |
Line 1840... | Line 1841... | ||
1840 | // Gier |
1841 | // Gier |
1841 | if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil; |
1842 | if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil; |
1842 | else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil; |
1843 | else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil; |
1843 | else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1844 | else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
Line 1844... | Line -... | ||
1844 | - | ||
1845 | //if(Parameter_UserParam7 < 128) |
- | |
1846 | { |
1845 | |
1847 | if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing |
1846 | if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing |
1848 | // else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing |
1847 | // else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing |
1849 | else |
1848 | else |
1850 | { |
1849 | { |
Line 1857... | Line 1856... | ||
1857 | { |
1856 | { |
1858 | // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value. |
1857 | // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value. |
1859 | tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth); |
1858 | tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth); |
1860 | } |
1859 | } |
1861 | } |
1860 | } |
1862 | } |
- | |
Line 1863... | Line 1861... | ||
1863 | 1861 | ||
1864 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4); |
1862 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4); |
1865 | Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4; |
1863 | Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4; |
1866 | Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total) |
1864 | Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total) |