WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 856 and 871 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR



unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
struct mk_param_struct EE_Parameter;
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
unsigned int  modell_fliegt = 0;

 
void Piep(unsigned char Anzahl)
{
 while(Anzahl--)

     static long IntegralFehlerNick = 0;
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
         static unsigned int RcLostTimer;
         static unsigned char delay_neutral = 0;
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 
     static int hoehenregler = 0;
     static char TimerWerteausgabe = 0;
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;

            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
            if(GasMischanteil > 40)
                {
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
                }
            if((modell_fliegt < 256))
                {
                SummeNick = 0;
                SummeRoll = 0;
 
 
                if(modell_fliegt == 260) NeueKompassRichtungMerken = 1;
                }
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
// auf Nullwerte kalibrieren

    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);

 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Digitale Steuerung per DubWise
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam8 * 4)  //(Poti3 * 8)
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;

    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Analoge Steuerung per Seriell
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam8 > 128)
    {
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
         StickGier += ExternControl.Gier;
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;

    h = HoehenWert;
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
     {      
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
      h -= tmp_int;
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
       {
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;

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(root)/branches/V0.88e_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c @ 2161 - Rev 856 → 871

Rev 856		Rev 871
Line 121...		Line 121...
121	unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;	121	unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
122	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;	122	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
123	struct mk_param_struct EE_Parameter;	123	struct mk_param_struct EE_Parameter;
124	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;	124	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
125	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;	125	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
-		126	unsigned int modell_fliegt = 0;
Line 126...		Line 127...
126		127
127	void Piep(unsigned char Anzahl)	128	void Piep(unsigned char Anzahl)
128	{	129	{
129	while(Anzahl--)	130	while(Anzahl--)
Line 426...		Line 427...
426	static long IntegralFehlerNick = 0;	427	static long IntegralFehlerNick = 0;
427	static long IntegralFehlerRoll = 0;	428	static long IntegralFehlerRoll = 0;
428	static unsigned int RcLostTimer;	429	static unsigned int RcLostTimer;
429	static unsigned char delay_neutral = 0;	430	static unsigned char delay_neutral = 0;
430	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;	431	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
431	static unsigned int modell_fliegt = 0;	-
432	static int hoehenregler = 0;	432	static int hoehenregler = 0;
433	static char TimerWerteausgabe = 0;	433	static char TimerWerteausgabe = 0;
434	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;	434	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
435	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;	435	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
Line 484...		Line 484...
484	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;	484	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
485	if(GasMischanteil > 40)	485	if(GasMischanteil > 40)
486	{	486	{
487	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;	487	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
488	}	488	}
489	if((modell_fliegt < 200))	489	if((modell_fliegt < 256))
490	{	490	{
491	SummeNick = 0;	491	SummeNick = 0;
492	SummeRoll = 0;	492	SummeRoll = 0;
493	// StickGier = 0;	-
494	// Mess_Integral_Gier = 0;	-
495	// Mess_Integral_Gier2 = 0;	493	if(modell_fliegt == 260) NeueKompassRichtungMerken = 1;
496	}	494	}
497	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)	495	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
498	{	496	{
499	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	497	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
500	// auf Nullwerte kalibrieren	498	// auf Nullwerte kalibrieren
Line 633...		Line 631...
633	IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);	631	IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
Line 634...		Line 632...
634		632
635	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	633	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
636	//+ Digitale Steuerung per DubWise	634	//+ Digitale Steuerung per DubWise
637	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	635	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
638	#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8)	636	#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam8 * 4) //(Poti3 * 8)
639	if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;	637	if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
640	if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else	638	if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else
641	if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;	639	if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
642	ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;	640	ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
Line 653...		Line 651...
653	StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;	651	StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
654	StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;	652	StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
655	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	653	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
656	//+ Analoge Steuerung per Seriell	654	//+ Analoge Steuerung per Seriell
657	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	655	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
658	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)	656	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam8 > 128)
659	{	657	{
660	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;	658	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
661	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;	659	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
662	StickGier += ExternControl.Gier;	660	StickGier += ExternControl.Gier;
663	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;	661	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
Line 1133...		Line 1131...
1133	h = HoehenWert;	1131	h = HoehenWert;
1134	if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln	1132	if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln
1135	{	1133	{
1136	h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil	1134	h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1137	h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen	1135	h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen
1138	h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil	1136	// h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil
-		1137	h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil
1139	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (32 / STICK_GAIN);	1138	tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1140	if(tmp_int > 50STICK_GAIN) tmp_int = 50STICK_GAIN;	1139	if(tmp_int > 70STICK_GAIN) tmp_int = 70STICK_GAIN;
1141	else if(tmp_int < -(50STICK_GAIN)) tmp_int = -(50STICK_GAIN);	1140	else if(tmp_int < -(70STICK_GAIN)) tmp_int = -(70STICK_GAIN);
1142	h -= tmp_int;	1141	h -= tmp_int;
1143	hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;	1142	hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1144	if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN	1143	if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1145	{	1144	{
1146	if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;	1145	if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;