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Rev 1701 Rev 1702
Line 178... Line 178...
178 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 178 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
- 
 
 183 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
- 
 
 184 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
- 
 
 185 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
- 
 
 186 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
183 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 187 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
184 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 188 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
185 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 189 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
186 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 190 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
187 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 191 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
188 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 192 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
189 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 193 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
190 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 194 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
- 
 
 195 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
191 
}
 196 
}
Line 192... Line 197...
192 
 
 197 
 
193 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 198 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
194 
{
 199 
{
Line 234... Line 239...
234 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 239 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
235 
//############################################################################
 240 
//############################################################################
236 
{
 241 
{
237 
        unsigned char i;
 242 
        unsigned char i;
238 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 243 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
239 
 
 - 
 
- 
 
 244 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
240 
    HEF4017R_ON;
 245 
    HEF4017R_ON;
241 
        NeutralAccX = 0;
 246 
        NeutralAccX = 0;
242 
        NeutralAccY = 0;
 247 
        NeutralAccY = 0;
243 
        NeutralAccZ = 0;
 248 
        NeutralAccZ = 0;
Line 339... Line 344...
339 
    if(ServoActive)
 344 
    if(ServoActive)
340 
         {
 345 
         {
341 
                HEF4017R_ON;
 346 
                HEF4017R_ON;
342 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 347 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
343 
     }
 348 
     }
- 
 
 349 
 
- 
 
 350 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
- 
 
 351 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
- 
 
 352 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
- 
 
 353 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
- 
 
 354 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
- 
 
 355 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
344 
}
 356 
}
Line -... Line 357...
- 
 
 357 
 
345 
 
 358 
 
346 
//############################################################################
 359 
//############################################################################
347 
// Bearbeitet die Messwerte
 360 
// Bearbeitet die Messwerte
348 
void Mittelwert(void)
 361 
void Mittelwert(void)
349 
//############################################################################
 362 
//############################################################################
Line 523... Line 536...
523 
*/
 536 
*/
524 
                  }
 537 
                  }
525 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 538 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
526 
        }
 539 
        }
527 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 540 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
528 
 
 - 
 
529 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 - 
 
530 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 - 
 
531 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 - 
 
532 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 - 
 
533 
 
 - 
 
534 
    //Start I2C Interrupt Mode
 541 
    //Start I2C Interrupt Mode
535 
    motor_write = 0;
 542 
    motor_write = 0;
536 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
 543 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
537 
}
 544 
}
Line 592... Line 599...
592 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 599 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
593 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 600 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
594 
#endif
 601 
#endif
595 
        CareFree = 1;
 602 
        CareFree = 1;
596 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 603 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
- 
 
 604 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
597 
   }
 605 
   }
598 
   else CareFree = 0;
 606 
   else CareFree = 0;
Line 599... Line 607...
599 
 
 607 
 
600 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 608 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
601 
        {
 609 
        {
602 
         beeptime = 15000;
 610 
         beeptime = 15000;
603 
         BeepMuster = 0xA400;
 611 
         BeepMuster = 0xA400;
604 
         CareFree = 0;
 612 
         CareFree = 0;
- 
 
 613 
    }
605 
    }
 614 
 
606 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 615 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
Line 607... Line 616...
607 
}
 616 
}
608 
 
 617 
 
Line 719... Line 728...
719 
                            {
 728 
                            {
720 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 729 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
721 
                            }
 730 
                            }
722 
                                                   ServoActive = 0;
 731 
                                                   ServoActive = 0;
723 
                           SetNeutral(0);
 732 
                           SetNeutral(0);
724 
                           calibration_done = 1;
 733 
                           calibration_done = 1;
725 
                                                   ServoActive = 1;
 734 
                                                   ServoActive = 1;
726 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 735 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
727 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 736 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
728 
                         }
 737 
                         }
729 
                        }
 738 
                        }
Line 758... Line 767...
758 
// Einschalten
 767 
// Einschalten
759 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
760 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 769 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
761 
                                                        {
 770 
                                                        {
762 
                                                                delay_einschalten = 0;
 771 
                                                                delay_einschalten = 0;
763 
                                                                if(calibration_done)
 772 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
764 
                                                                {
 773 
                                                                {
765 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 774 
                                                                        modell_fliegt = 1;
766 
                                                                        MotorenEin = 1;
 775 
                                                                        MotorenEin = 1;
767 
                                                                        sollGier = 0;
 776 
                                                                        sollGier = 0;
768 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 777 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;