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Rev 1683 Rev 1743
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91 
 
 91 
 
92 
/**************************************************/
 92 
/**************************************************/
93 
/*   Initialize I2C (TWI)                         */
 93 
/*   Initialize I2C (TWI)                         */
Line 94... Line 94...
94 
/**************************************************/
 94 
/**************************************************/
95 
 
 95 
 
96 
void I2C_Init(void)
 96 
void I2C_Init(char clear)
97 
{
 97 
{
98 
        uint8_t i;
 98 
        uint8_t i;
Line 115... Line 115...
115 
 
 115 
 
116 
        twi_state               = TWI_STATE_MOTOR_TX;
 116 
        twi_state               = TWI_STATE_MOTOR_TX;
117 
        motor_write     = 0;
 117 
        motor_write     = 0;
Line 118... Line 118...
118 
        motor_read              = 0;
 118 
        motor_read              = 0;
119 
 
 119 
 
120 
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
 120 
        if(clear) for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
121 
        {
 121 
        {
122 
                Motor[i].Version        = 0;
 122 
                Motor[i].Version        = 0;
123 
                Motor[i].SetPoint       = 0;
 123 
                Motor[i].SetPoint       = 0;
124 
                Motor[i].SetPointLowerBits      = 0;
 124 
                Motor[i].SetPointLowerBits      = 0;
125 
                Motor[i].State          = 0;
 125 
                Motor[i].State          = 0;
126 
                Motor[i].ReadMode       = BL_READMODE_STATUS;
 126 
                Motor[i].ReadMode       = BL_READMODE_STATUS;
127 
                Motor[i].Current        = 0;
 127 
                Motor[i].Current        = 0;
128 
                Motor[i].MaxPWM         = 0;
 128 
                Motor[i].MaxPWM         = 0;
129 
                Motor[i].Temperature = 0;
 129 
                Motor[i].Temperature = 0;
130 
        }
 130 
        }
131 
 
 131 
    sei();
Line 132... Line 132...
132 
        SREG = sreg;
 132 
        SREG = sreg;
133 
}
 133 
}
Line 142... Line 142...
142 
        TWAMR = 0;
 142 
        TWAMR = 0;
143 
        TWAR = 0;
 143 
        TWAR = 0;
144 
        TWDR = 0;
 144 
        TWDR = 0;
145 
        TWSR = 0;
 145 
        TWSR = 0;
146 
        TWBR = 0;
 146 
        TWBR = 0;
147 
        I2C_Init();
 147 
        I2C_Init(0);
148 
        I2C_WriteByte(0);
 148 
        I2C_WriteByte(0);
149 
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
 149 
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
150 
}
 150 
}
Line 151... Line 151...
151 
 
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