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Rev 1167 Rev 1171
Line 20... Line 20...
20 
//Capture Funktion benutzt:
 20 
//Capture Funktion benutzt:
21 
void rc_sum_init (void)
 21 
void rc_sum_init (void)
22 
//############################################################################
 22 
//############################################################################
23 
{
 23 
{
24 
        TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
 24 
        TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
- 
 
 25 
//      TCCR1B=(1<<CS11)|(0<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1); //timer1 prescale 64
25 
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
 26 
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
26 
    AdNeutralGier = 0;
 27 
    AdNeutralGier = 0;
27 
    AdNeutralRoll = 0;
 28 
    AdNeutralRoll = 0;
28 
    AdNeutralNick = 0;
 29 
    AdNeutralNick = 0;
29 
    return;
 30 
    return;
Line 62... Line 63...
62 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
 63 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
63 
                else PPM_diff[index] = 0;
 64 
                else PPM_diff[index] = 0;
64 
                PPM_in[index] = tmp;
 65 
                PPM_in[index] = tmp;
65 
                }
 66 
                }
66 
            index++;  
 67 
            index++;  
67 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
 68 
//         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
68 
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
 69 
//         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
69 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
70 
//         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
70 
        }
 71 
        }
71 
        }
 72 
        }
72 
}
 73 
}
Line -... Line 74...
- 
 
 74 
 
- 
 
 75 
/*
- 
 
 76 
//############################################################################
- 
 
 77 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
- 
 
 78 
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
Line -... Line 79...
- 
 
 79 
//############################################################################
- 
 
 80 
 
- 
 
 81 
{
- 
 
 82 
        static unsigned int AltICR=0;
- 
 
 83 
    signed int signal = 0,tmp;
- 
 
 84 
        static int index;              
- 
 
 85 
               
- 
 
 86 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
- 
 
 87 
DebugOut.Analog[16] = signal;
- 
 
 88 
        signal /= 2;
- 
 
 89 
        AltICR = ICR1; 
- 
 
 90 
    //Syncronisationspause?
- 
 
 91 
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))       
- 
 
 92 
        {
- 
 
 93 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
- 
 
 94 
        index = 1;             
- 
 
 95 
        }
- 
 
 96 
        else
- 
 
 97 
        {
- 
 
 98 
        if(index < 10)
- 
 
 99 
            {
- 
 
 100 
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
- 
 
 101 
                {
- 
 
 102 
                signal -= 962;
- 
 
 103 
                // Stabiles Signal
- 
 
 104 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
- 
 
 105 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
- 
 
 106 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
- 
 
 107 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
- 
 
 108 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
- 
 
 109 
                else PPM_diff[index] = 0;
- 
 
 110 
                PPM_in[index] = tmp;
- 
 
 111 
                }
- 
 
 112 
            index++;  
- 
 
 113 
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
- 
 
 114 
         if(index == 2) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
- 
 
 115 
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
- 
 
 116 
        }
- 
 
 117 
        }