WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1120 and 1121 - /branches/V0.84a_MartinW



struct mk_param_struct EE_Parameter;
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
unsigned int  modell_fliegt = 0;
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;

 
void Piep(unsigned char Anzahl)
{
 while(Anzahl--)

//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;

 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;

 
            MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 128;
         }

 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 
DebugOut.Analog[22] = tmpl;
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            MesswertRoll += tmpl;
            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109

            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;

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(root)/branches/V0.84a_MartinW_Jeti+/fc.c @ 1897 - Rev 1120 → 1121

Rev 1120		Rev 1121
Line 143...		Line 143...
143	struct mk_param_struct EE_Parameter;	143	struct mk_param_struct EE_Parameter;
144	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;	144	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
145	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;	145	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
146	unsigned int modell_fliegt = 0;	146	unsigned int modell_fliegt = 0;
147	unsigned char MikroKopterFlags = 0;	147	unsigned char MikroKopterFlags = 0;
148	unsigned long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;	148	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
Line 149...		Line 149...
149		149
150	void Piep(unsigned char Anzahl)	150	void Piep(unsigned char Anzahl)
151	{	151	{
152	while(Anzahl--)	152	while(Anzahl--)
Line 248...		Line 248...
248	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;	248	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
249	MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;	249	MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
250	MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;	250	MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
251	//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;	251	//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
252	//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;	252	//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
253	DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;	253	//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
Line 254...		Line 254...
254		254
255	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	255	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
256	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;	256	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
257	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;	257	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
Line 287...		Line 287...
287		287
288	MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 128;	288	MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 128;
289	}	289	}
Line 290...		Line -...
290	else tmpl = tmpl2 = 0;	-
-		290	else tmpl = tmpl2 = 0;
291		291
292		292	DebugOut.Analog[22] = tmpl;
293	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	293	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag	294	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag
295	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;	295	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
296	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	296	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297	MesswertRoll += tmpl;	297	MesswertRoll += tmpl;
298	MesswertRoll += tmpl2 / 100L; //109	298	MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
299	// MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109	299	// MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
Line 300...		Line 300...
300	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;	300	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;