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Rev 173 Rev 918
Line 1... Line 1...
1 
/*############################################################################
 1 
/*############################################################################
2 
############################################################################*/
 2 
############################################################################*/
Line 3... Line 3...
3 
 
 3 
 
Line 4... Line 4...
4 
#include "main.h"
 4 
#include "main.h"
5 
 
 5 
 
6 
unsigned char twi_state = 0;
 6 
volatile unsigned char twi_state = 0;
7 
unsigned char motor = 0;
 7 
unsigned char motor = 0;
Line 8... Line 8...
8 
unsigned char motorread = 0;
 8 
unsigned char motorread = 0;
Line 145... Line 145...
145 
                motorread++;
 145 
                motorread++;
146 
                if (motorread>3) motorread=0;
 146 
                if (motorread>3) motorread=0;
147 
                i2c_stop();
 147 
                i2c_stop();
148 
                I2CTimeout = 10;
 148 
                I2CTimeout = 10;
149 
                twi_state = 0;
 149 
                twi_state = 0;
- 
 
 150 
                break;
- 
 
 151 
        case 8: // Gyro-Offset
- 
 
 152 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
- 
 
 153 
                break;
- 
 
 154 
        case 9:
- 
 
 155 
                i2c_write_byte(0x10); // Update Channel A
- 
 
 156 
                break;
- 
 
 157 
        case 10:
- 
 
 158 
                i2c_write_byte(AnalogOffsetNick); // Value
- 
 
 159 
                break;
- 
 
 160 
        case 11:
- 
 
 161 
                i2c_write_byte(0x80); // Value
- 
 
 162 
                break;
- 
 
 163 
        case 12:
- 
 
 164 
                i2c_stop();              
- 
 
 165 
                I2CTimeout = 10;
- 
 
 166 
                i2c_start();  
- 
 
 167 
                break;
- 
 
 168 
        case 13:
- 
 
 169 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
- 
 
 170 
                break;
- 
 
 171 
        case 14:
- 
 
 172 
                i2c_write_byte(0x12); // Update Channel B
- 
 
 173 
                break;
- 
 
 174 
        case 15:
- 
 
 175 
                i2c_write_byte(AnalogOffsetRoll); // Value
- 
 
 176 
                break;
- 
 
 177 
        case 16:
- 
 
 178 
                i2c_write_byte(0x80); // Value
- 
 
 179 
                break;
- 
 
 180 
        case 17:
- 
 
 181 
                i2c_stop();              
- 
 
 182 
                I2CTimeout = 10;
- 
 
 183 
                i2c_start();  
- 
 
 184 
                break;
- 
 
 185 
        case 18:
- 
 
 186 
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
- 
 
 187 
                break;
- 
 
 188 
        case 19:
- 
 
 189 
                i2c_write_byte(0x14); // Update Channel C
- 
 
 190 
                break;
- 
 
 191 
        case 20:
- 
 
 192 
                i2c_write_byte(AnalogOffsetGier); // Value
- 
 
 193 
                break;
- 
 
 194 
        case 21:
- 
 
 195 
                i2c_write_byte(0x80); // Value
- 
 
 196 
                break;
- 
 
 197 
        case 22:
- 
 
 198 
                i2c_stop();              
- 
 
 199 
                I2CTimeout = 10;
- 
 
 200 
                twi_state = 0;
- 
 
 201 
                break;
150 
        }
 202 
        }
151 
 TWCR |= 0x80;
 203 
 TWCR |= 0x80;
152 
}
 204 
}