WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1403 and 1419 - /branches/V0.84a_ACC-HH_HR



//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerJeti;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01)
     {

    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        SPI_MasterInit();

 
    if(UCSR1A == 0x20 && UCSR1C == 0x06)  // initial Values for 644P
     {
      //Uart1Init();
          JetiBoxUartInit();
     }
 
        sei();
        printf("\n\r===================================");
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
        printf("\n\rthe use of this software is only permitted \n\ron original MikroKopter-Hardware");
        printf("\n\rwww.MikroKopter.de (c) HiSystems GmbH");

 
 
 
 
        printf("\n\r===================================");
 
        GRN_ON;
        ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 13); // read only the first bytes
    if((eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE]) == MIXER_REVISION) && // Check Revision in the first Byte

// + Check connected BL-Ctrls
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
    motorread = 0;   UpdateMotor = 0;   SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0;  // read the first I2C-Data
    timer = SetDelay(2000);
       
       
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
         {
          UpdateMotor = 0;
      SendMotorData();
          while(!UpdateMotor);

    WinkelOut.Orientation = 1;
    LipoDetection(1);
        printf("\n\r===================================\n\r");
//SpektrumBinding();
    timer = SetDelay(2000);
        timerJeti = SetDelay(250);
        while (1)
        {
           
        if(CheckDelay(timerJeti))
        {
          timerJeti = SetDelay(100);
          JetiBoxPolling();
        }
       
        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
            {
                    UpdateMotor=0;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else MotorRegler();
            SendMotorData();

                           {
                    GPS_Nick = 0;
                GPS_Roll = 0;
               }
              }
                         
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
                {
                  if(!I2CTimeout)
                                   {
                                    i2c_reset();

                }
            else
                {
                 ROT_OFF;
                }
                               
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
                        else BearbeiteRxDaten();
                       
                       
                        if(CheckDelay(timer))
                        {
                         
                  timer += 20;
       
                 
 
              if(PcZugriff) PcZugriff--;
              else
               {
                            ExternControl.Config = 0;
                ExternStickNick = 0;

                                                beeptime = 6000;
                                                BeepMuster = 0x0300;
                                        }
                                }
                                else MikroKopterFlags &= ~FLAG_LOWBAT;
                               
                                SPI_StartTransmitPacket();
                                SendSPI = 4;
                               
                                if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
                               
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
                                 {
                                   timer2 = 0;
                   FlugMinuten++;
                       FlugMinutenGesamt++;

Rev 1403	Rev 1419
Line 152...	Line 152...
152	//############################################################################	152	//############################################################################
153	//Hauptprogramm	153	//Hauptprogramm
154	int main (void)	154	int main (void)
155	//############################################################################	155	//############################################################################
156	{	156	{
157	unsigned int timer,i,timer2 = 0;	157	unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerJeti;
158	DDRB = 0x00;	158	DDRB = 0x00;
159	PORTB = 0x00;	159	PORTB = 0x00;
160	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	160	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
161	if(PINB & 0x01)	161	if(PINB & 0x01)
162	{	162	{
Line 192...	Line 192...
192	rc_sum_init();	192	rc_sum_init();
193	ADC_Init();	193	ADC_Init();
194	i2c_init();	194	i2c_init();
195	SPI_MasterInit();	195	SPI_MasterInit();
Line -...	Line 196...
-		196
-		197	if(UCSR1A == 0x20 && UCSR1C == 0x06) // initial Values for 644P
-		198	{
-		199	//Uart1Init();
-		200	JetiBoxUartInit();
-		201	}
196		202
197	sei();	203	sei();
198	printf("\n\r===================================");	204	printf("\n\r===================================");
199	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');	205	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
200	printf("\n\rthe use of this software is only permitted \n\ron original MikroKopter-Hardware");	206	printf("\n\rthe use of this software is only permitted \n\ron original MikroKopter-Hardware");
201	printf("\n\rwww.MikroKopter.de (c) HiSystems GmbH");	207	printf("\n\rwww.MikroKopter.de (c) HiSystems GmbH");
Line 202...	Line -...
202	printf("\n\r===================================");	-
203		-
204	if(UCSR1A == 0x20 && UCSR1C == 0x06) // initial Values for 644P	-
205	{	-
206	Uart1Init();	208	printf("\n\r===================================");
207	}	209
208	GRN_ON;	210	GRN_ON;
209	ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 13); // read only the first bytes	211	ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 13); // read only the first bytes
210	if((eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE]) == MIXER_REVISION) && // Check Revision in the first Byte	212	if((eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE]) == MIXER_REVISION) && // Check Revision in the first Byte
Line 234...	Line 236...
234	// + Check connected BL-Ctrls	236	// + Check connected BL-Ctrls
235	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	237	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
236	printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");	238	printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
237	motorread = 0; UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0; // read the first I2C-Data	239	motorread = 0; UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0; // read the first I2C-Data
238	timer = SetDelay(2000);	240	timer = SetDelay(2000);
-		241
-		242
239	for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)	243	for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
240	{	244	{
241	UpdateMotor = 0;	245	UpdateMotor = 0;
242	SendMotorData();	246	SendMotorData();
243	while(!UpdateMotor);	247	while(!UpdateMotor);
Line 358...	Line 362...
358	WinkelOut.Orientation = 1;	362	WinkelOut.Orientation = 1;
359	LipoDetection(1);	363	LipoDetection(1);
360	printf("\n\r===================================\n\r");	364	printf("\n\r===================================\n\r");
361	//SpektrumBinding();	365	//SpektrumBinding();
362	timer = SetDelay(2000);	366	timer = SetDelay(2000);
-		367	timerJeti = SetDelay(250);
363	while (1)	368	while (1)
364	{	369	{
-		370
-		371	if(CheckDelay(timerJeti))
-		372	{
-		373	timerJeti = SetDelay(100);
-		374	JetiBoxPolling();
-		375	}
-		376
365	if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall	377	if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall
366	{	378	{
367	UpdateMotor=0;	379	UpdateMotor=0;
368	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();	380	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
369	else MotorRegler();	381	else MotorRegler();
370	SendMotorData();	382	SendMotorData();
Line 381...	Line 393...
381	{	393	{
382	GPS_Nick = 0;	394	GPS_Nick = 0;
383	GPS_Roll = 0;	395	GPS_Roll = 0;
384	}	396	}
385	}	397	}
-		398
386	if(!--I2CTimeout \|\| MissingMotor)	399	if(!--I2CTimeout \|\| MissingMotor)
387	{	400	{
388	if(!I2CTimeout)	401	if(!I2CTimeout)
389	{	402	{
390	i2c_reset();	403	i2c_reset();
Line 399...	Line 412...
399	}	412	}
400	else	413	else
401	{	414	{
402	ROT_OFF;	415	ROT_OFF;
403	}	416	}
-		417
404	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))	418	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))
405	{	419	{
406	DatenUebertragung();	420	DatenUebertragung();
407	BearbeiteRxDaten();	421	BearbeiteRxDaten();
408	}	422	}
409	else BearbeiteRxDaten();	423	else BearbeiteRxDaten();
-		424
-		425
410	if(CheckDelay(timer))	426	if(CheckDelay(timer))
411	{	427	{
-		428
412	timer += 20;	429	timer += 20;
-		430
-		431
-		432
413	if(PcZugriff) PcZugriff--;	433	if(PcZugriff) PcZugriff--;
414	else	434	else
415	{	435	{
416	ExternControl.Config = 0;	436	ExternControl.Config = 0;
417	ExternStickNick = 0;	437	ExternStickNick = 0;
Line 431...	Line 451...
431	beeptime = 6000;	451	beeptime = 6000;
432	BeepMuster = 0x0300;	452	BeepMuster = 0x0300;
433	}	453	}
434	}	454	}
435	else MikroKopterFlags &= ~FLAG_LOWBAT;	455	else MikroKopterFlags &= ~FLAG_LOWBAT;
-		456
436	SPI_StartTransmitPacket();	457	SPI_StartTransmitPacket();
437	SendSPI = 4;	458	SendSPI = 4;
-		459
438	if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden	460	if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
-		461
439	if(++timer2 == 2930) // eine Minute	462	if(++timer2 == 2930) // eine Minute
440	{	463	{
441	timer2 = 0;	464	timer2 = 0;
442	FlugMinuten++;	465	FlugMinuten++;
443	FlugMinutenGesamt++;	466	FlugMinutenGesamt++;

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.84a_ACC-HH_HR_MartinR/main.c @ 1895 - Rev 1403 → 1419