WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1892 and 1894 - /branches/V0.84a_ACC-HH_HR



          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH 
          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet 
        {

       
        IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
    IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode       
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode  
        Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR:  Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode

        }
 

    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;

 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
        if((KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  &&  !(Parameter_UserParam1 > 50))  // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet
     {
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
          {
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt

        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
        {
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
        }
        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
        {
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);

Rev 1892	Rev 1894
Line 1116...	Line 1116...
1116	// nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH	1116	// nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
1117	// um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!	1117	// um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
1118	// bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet	1118	// bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet
1119	{	1119	{
Line 1120...	Line 1120...
1120		1120
1121	IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0	1121	IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1122	IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0	1122	IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1123	Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0	1123	Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1124	Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0	1124	Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1125	//Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0	1125	Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1126	//Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0	1126	Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1127	//Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0	1127	//Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
Line 1128...	Line 1128...
1128	}	1128	}
1129		1129
Line 1360...	Line 1360...
1360	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;	1360	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
Line 1361...	Line 1361...
1361		1361
1362	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1362	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1363	// Kompass	1363	// Kompass
1364	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1364	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-		1365	//if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
1365	if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))	1366	if((KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) && !(Parameter_UserParam1 > 50)) // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet
1366	{	1367	{
1367	if(CalculateCompassTimer-- == 1)	1368	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1368	{	1369	{
1369	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt	1370	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
Line 1426...	Line 1427...
1426	if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt	1427	if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
1427	{	1428	{
1428	MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt	1429	MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt
1429	MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt	1430	MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt
1430	//MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);	1431	//MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
1431	//Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 //neu: nur Kompass wird bei HH deaktiviert	1432	//Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1432	//Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0	1433	//Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1433	}	1434	}
1434	else // MartinR: ACC-Mode so war es	1435	else // MartinR: ACC-Mode so war es
1435	{	1436	{
1436	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);	1437	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1437	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);	1438	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.84a_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c - Rev 1892 → 1894