WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1038 and 1051 - /branches/V0.84a-test1/main.c

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 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch
 // + www.MikroKopter.com
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 // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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 // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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 // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
 // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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 // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 // + mit unserer Zustimmung zulässig
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 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 // +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 // +     from this software without specific prior written permission.
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 // +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
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 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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 #include "main.h"
 unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
 unsigned char PlatinenVersion = 10;
 unsigned char SendVersionToNavi = 1;
 // -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
 // number [1..5]
 void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
+{
    if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
    number--;
    eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
    LED_Init();
+}
 // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
 // number [1..5]
 void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
+{
    if(number > 5) number = 5;
    if(number < 1) return;
    number--;
    eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
 unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
+{
  unsigned char set;
  set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
  if(set > 5)
   {
    set = 2;
    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
+  }
  return(set);
+}
  if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
+  {
    stick = 1;
    WinkelOut.CalcState++;
    if(WinkelOut.CalcState > 4)
     {
 //     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
      beeptime = 1000;
     }
    else Piep(WinkelOut.CalcState);
+  }
   DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
+}
 //############################################################################
+{
         unsigned int timer;
         //unsigned int timer2 = 0;
     DDRB  = 0x00;
     PORTB = 0x00;
     for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
     if(PINB & 0x01)
      {
       if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
        else           PlatinenVersion = 11;
      }
     else
      {
       if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
        else           PlatinenVersion = 10;
+     }
     DDRC  = 0x81; // SCL
     DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
     PORTC = 0xff; // Pullup SDA
     DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
     PORTB = 0x01; // LED_Rot
     DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
     DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal
         PORTD = 0x77; // LED
     MCUSR &=~(1<<WDRF);
     WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
     WDTCSR = 0;
     beeptime = 2000;
         StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
     ROT_OFF;
     Timer_Init();
         UART_Init();
     rc_sum_init();
-        ADC_Init();
-        i2c_init();
-        SPI_MasterInit();
-        sei();
-    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
-    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
+        ADC_Init();
-    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
+        i2c_init();
-    VersionInfo.NaviKompatibel = NAVI_KOMPATIBEL;
+        SPI_MasterInit();
     VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl
-        VersionInfo.Patch        = VERSION_INDEX;
+        sei();
-        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
+        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
         printf("\n\r==============================");
         GRN_ON;
 #define EE_DATENREVISION 72 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
         ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
     // valid Stick-Settings?
     if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < 72 ||
         EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
+           {
             printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
         DefaultStickMapping();
+       }
     else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
     if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
         {
           DefaultKonstanten1();
           for (unsigned char i=1;i<6;i++)
+      {
        if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
        if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
        if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
        WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
       }
           eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
           eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
         }
     if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
+     {
        printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
+     }
         ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
     printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
         if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
          {
            printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
            timer = SetDelay(1000);
+       SucheLuftruckOffset();
-       SucheLuftruckOffset();
            while (!CheckDelay(timer));
        printf("OK\n\r");
+        }
         SetNeutral();
         ROT_OFF;
     beeptime = 2000;
     ExternControl.Digital[0] = 0x55;
         printf("\n\rSteuerung: ");
         if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
         else printf("Neutral");
         printf("\n\n\r");
     LcdClear();
     I2CTimeout = 5000;
     WinkelOut.Orientation = 1;
         while (1)
         {
-                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
-            {
-                    UpdateMotor=0;
+                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
 //PORTD |= 0x08;
-            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
+                    UpdateMotor=0;
-            else MotorRegler();
+//PORTD |= 0x08;
-//PORTD &= ~0x08;
+            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
-            SendMotorData();
+            else MotorRegler();
-            ROT_OFF;
+//PORTD &= ~0x08;
-            if(PcZugriff) PcZugriff--;
+            SendMotorData();
-             else
+            ROT_OFF;
             if(PcZugriff) PcZugriff--;
-               DubWiseKeys[0] = 0;
+             else
-               DubWiseKeys[1] = 0;
+              {
                            ExternControl.Config = 0;
                ExternStickNick = 0;
                ExternStickRoll = 0;
                ExternStickGier = 0;
               }
             if(SenderOkay)  SenderOkay--;
             if(!I2CTimeout)
                 {
                  I2CTimeout = 5;
                  i2c_reset();
                   if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
+                   {
                     beeptime = 10000;
                     BeepMuster = 0x0080;
+                   }
+                }
             else
+                {
                  I2CTimeout--;
                  ROT_OFF;
                 }
             if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
+              {
                DatenUebertragung();
                BearbeiteRxDaten();
               }
               else BearbeiteRxDaten();
          if(CheckDelay(timer))
+            {
             if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
+                {
                   if(BeepMuster == 0xffff)
+                   {
                     beeptime = 6000;
                     BeepMuster = 0x0300;
                    }
+                }
 /*           if(SendVersionToNavi)
+              {
                SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
                SendVersionToNavi = 0;

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