WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1219 and 1246 - /branches/V0.84a-test1/analog.c

 volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
 unsigned char DruckOffsetSetting;
 signed char ExpandBaro = 0;
 volatile int HoeheD = 0;
 volatile char messanzahl_Druck;
-volatile int  tmpLuftdruck;
+volatile long tmpLuftdruck;
 volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
 unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
 unsigned char GyroDefektN = 0,GyroDefektR = 0,GyroDefektG = 0;
 volatile unsigned char AdReady = 1;
 //#######################################################################################
 //
 void ADC_Init(void)
 //#######################################################################################
 {
     ADMUX = 0;//Referenz ist extern
     ANALOG_ON;
+}
  if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
  for(; off < 250;off++)
+  {
   OCR0A = off;
   Delay_ms_Mess(50);
   printf(".");
   if(MessLuftdruck < 850) break;
+  }
  eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
  DruckOffsetSetting = off;
  Delay_ms_Mess(300);
    if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
    ready = 0;
    if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
    if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
    if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
    twi_state = 8;
    i2c_start();
    if(AnalogOffsetNick < 10)  { GyroDefektN = 1; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { GyroDefektN = 1; AnalogOffsetNick = 245;};
    if(AnalogOffsetRoll < 10)  { GyroDefektR = 1; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { GyroDefektR = 1; AnalogOffsetRoll = 245;};
    if(AnalogOffsetGier < 10)  { GyroDefektG = 1; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { GyroDefektG = 1; AnalogOffsetGier = 245;};
    while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
    messanzahl_Druck = 0;
    ANALOG_ON;
    while(messanzahl_Druck == 0);
    if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
+  }
    Delay_ms_Mess(70);
 }
 /*
  n
  r
     g
     y
     x
  n
  r
     u
     z
     L
 n
 r
    g
    y
    x
 //
 SIGNAL(SIG_ADC)
 //#######################################################################################
+{
     static unsigned char kanal=0,state = 0;
     static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;
         static signed int accy, accx;
     switch(state++)
+        {
         case 0:
             nick1 = ADC;
             UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
                     kanal = AD_ACC_Z;
             break;
        case 8:
             AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
             if(AdWertAccHoch > 1)
+             {
               if(NeutralAccZ < 750)
+               {
                 NeutralAccZ += 0.02;
                 if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ += 0.1;
                }
              }
              else if(AdWertAccHoch < -1)
+             {
               if(NeutralAccZ > 550)
+                {
                  NeutralAccZ-= 0.02;
                  if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ -= 0.1;
                 }
              }
             messanzahl_AccHoch = 1;
             Aktuell_az = ADC;
             Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
             Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
                 kanal = AD_DRUCK;
             roll1 += ADC;
                     kanal = AD_GIER;
             break;
         case 12:
             if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
             else
             if(PlatinenVersion == 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
                         else                                       AdWertGier = (ADC + gier1);
             kanal = AD_ACC_Y;
             break;
         case 13:
                         AdReady = 1;
             ZaehlMessungen++;
             // "break" fehlt hier absichtlich
         case 9:
             tmpLuftdruck += ADC;
             if(++messanzahl_Druck >= 5)
+                {
+                                tmpLuftdruck -= 2616L * ExpandBaro; // -523.19 counts per 10 counts offset step
                                 tmpLuftdruck /= 2;
                 MessLuftdruck = ADC;
                 messanzahl_Druck = 0;
-                                HoeheD = (31 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert))/32;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
+                                HoeheD = (31 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)((int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck) - HoehenWert))/32;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
                 Luftdruck = (tmpLuftdruck + 7 * Luftdruck + 4) / 8;
-                HoehenWert = 255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - Luftdruck;
+                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
                 tmpLuftdruck /= 2;
                 }
             kanal = AD_NICK;
             break;
         default:
             kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
             break;
         }
     ADMUX = kanal;
     if(state != 0) ANALOG_ON;
+}
 SIGNAL(SIG_ADC)
 //#######################################################################################
+{
     static unsigned char kanal=0,state = 0;
     static signed int gier1, roll1, nick1;
         static signed long nick_filter, roll_filter;
         static signed int accy, accx;
     switch(state++)
+        {
         case 0:
             nick1 = ADC;
             roll1 += ADC;
                     kanal = AD_ACC_Z;
             break;
        case 6:
             AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
             if(AdWertAccHoch > 1)
+             {
               if(NeutralAccZ < 750)
+               {
                 NeutralAccZ += 0.02;
                 if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ += 0.1;
                }
              }
              else if(AdWertAccHoch < -1)
+             {
               if(NeutralAccZ > 550)
+                {
                  NeutralAccZ-= 0.02;
                  if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ -= 0.1;
                 }
              }
             messanzahl_AccHoch = 1;
             Aktuell_az = ADC;
             Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
             Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
             kanal = AD_NICK;
             roll1 += ADC;
                 kanal = AD_DRUCK;
             break;
         case 24:
             tmpLuftdruck += ADC;
             if(++messanzahl_Druck >= 5)
+                {
                 MessLuftdruck = ADC;
                 messanzahl_Druck = 0;
                                 HoeheD = (7 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert)) / 8;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
                 Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
                 HoehenWert = 255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - Luftdruck;
                 tmpLuftdruck = 0;
                 }
             kanal = AD_NICK;
             break;
         case 25:
             nick1 += ADC;
             kanal = AD_ROLL;
             accx +=  Aktuell_ax;
                     kanal = AD_GIER;
             break;
         case 28:
             if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 2) / 4;
             else
             if(PlatinenVersion == 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1 + 1) / 2;
                         else                                       AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
             kanal = AD_NICK;
             break;
         case 29:
             AdWertNick = (ADC + nick1 + 3) / 5;
             nick_filter = (long) (1 * (long) nick_filter + 4 * (long)(ADC + nick1) + 1) / 2;
             if(PlatinenVersion == 10) { AdWertNick /= 2;nick_filter /=2;}
             HiResNick = nick_filter - 20 * AdNeutralNick;
             AdWertNickFilter = (long)(3L * (long)AdWertNickFilter + HiResNick + 2) / 4;
             DebugOut.Analog[21] = AdWertNickFilter / 4;
             kanal = AD_ROLL;
             break;
         case 33:
             AdWertRoll = (ADC + roll1 + 3) / 5;
             roll_filter = (long)(1 * (long)roll_filter + 4 * (long)(ADC + roll1) + 1) / 2;
                     kanal = AD_NICK;
             state = 0;
                         AdReady = 1;
             ZaehlMessungen++;
             break;
         default:
             kanal = 0;
             state = 0;
             break;
         }
     ADMUX = kanal;
     if(state != 0) ANALOG_ON;
+}
 */

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.84a-test1/analog.c @ 2030 - Rev 1219 → 1246