WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1638 and 1639 - /branches/V0.82b-Arthur-P/twimaster.c

 ############################################################################*/
 #include "main.h"
 volatile unsigned char twi_state = 0;
-unsigned char motor = 0;
+unsigned char motor = 0,TransmitBlConfig = 0;
 unsigned char motorread = 0,MissingMotor = 0;
+{
   TWSR = 0;
   TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2;
+}
-//############################################################################
-//Start I2C
-void i2c_start(void)
-//############################################################################
-{
-    TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);
-}
-//############################################################################
-void i2c_stop(void)
-//############################################################################
-{
-    TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
-}
 void i2c_reset(void)
 //############################################################################
 {
-                 i2c_stop();
+                 I2C_Stop();
                  twi_state = 0;
                  motor = TWDR;
                  motor = 0;
                  TWCR = 0x80;
                  TWAMR = 0;
                  TWAR = 0;
                  TWDR = 0;
                  TWSR = 0;
                  TWBR = 0;
                  i2c_init();
-                 i2c_start();
+                 I2C_Start();
                  i2c_write_byte(0);
 }
 /*
 //############################################################################
 void i2c_write_byte(char byte)
 //############################################################################
+{
     TWSR = 0x00;
     TWDR = byte;
     TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
+}
-}
-/****************************************/
+*/
 /*    Write to I2C                      */
-/****************************************/
+/*
 void I2C_WriteByte(int8_t byte)
+{
     // move byte to send into TWI Data Register
     TWDR = byte;
     // clear interrupt flag (TWINT = 1)
     // enable i2c bus (TWEN = 1)
     // enable interrupt (TWIE = 1)
-    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
-}
-/****************************************/
-/*    Receive byte and send ACK         */
-/****************************************/
+    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
-void I2C_ReceiveByte(void)
-{
-   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
-}
-/****************************************/
-/* I2C receive last byte and send no ACK*/
-/****************************************/
-void I2C_ReceiveLastByte(void)
-{
-   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
+}
 */
 /*
                 if(TWSR == 0x30)
+                                 {
                                   if(!missing_motor) missing_motor = motor;
                                   if((Motor[motor-1].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK) < MOTOR_STATE_ERROR_MASK) Motor[motor-1].State++; // increment error counter and handle overflow
+                                 }
-                i2c_stop();
+                I2C_Stop();
                 I2CTimeout = 10;
                 twi_state = 0;
-                i2c_start();
+                I2C_Start();
                 break;
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Reading Data
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         case 3:
                 if(TWSR != 0x40)  // Error?
+                 {
                   Motor[motorread].State &= ~MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // clear present bit
                   motorread++;
                   if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
-                  i2c_stop();
+                  I2C_Stop();
                   twi_state = 0;
+                 }
                  else
+                 {
                   Motor[motorread].State |= MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // set present bit
         case 5:
                 //Read 2nd byte
                 Motor[motorread].MaxPWM = TWDR;
                                 motorread++; // next motor
                 if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
-                i2c_stop();
+                I2C_Stop();
                 twi_state = 0;
                 break;
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                 break;
         case 11:
                 i2c_write_byte(0x80); // Value
                 break;
         case 12:
-                i2c_stop();
+                I2C_Stop();
                 I2CTimeout = 10;
-                i2c_start();
+                I2C_Start();
                 break;
         case 13:
                 i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                 break;
         case 14:
                 break;
         case 16:
                 i2c_write_byte(0x80); // Value
                 break;
         case 17:
-                i2c_stop();
+                I2C_Stop();
                 I2CTimeout = 10;
-                i2c_start();
+                I2C_Start();
                 break;
         case 18:
                 i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                 break;
         case 19:
                 break;
         case 21:
                 i2c_write_byte(0x80); // Value
                 break;
         case 22:
-                i2c_stop();
+                I2C_Stop();
                 I2CTimeout = 10;
                 twi_state = 0;
                 break;
         default: twi_state = 0;
                 break;
 //############################################################################
 SIGNAL (TWI_vect)
 //############################################################################
 {                           // 2    3   4   5   6   7   8  9
  unsigned char test[] = {0,0,'#',0x1F,255,30,100,64,0x00,7,8,9,10};
- static unsigned char missing_motor,send = 0,crc = 0;
+ static unsigned char missing_motor,send = 0,crc = 0, read_temperature = 0;
      switch(twi_state++)
+        {
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Writing the Data
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                                 else i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
                                 send = 0;
                 break;
         case 1:
                 i2c_write_byte(Motor[motor].SetPoint);
-                if(!(Motor[motor].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)) twi_state++;
+                if(!(Motor[motor].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)/* || !Motor[motor].SetPointLowerBits*/)
+                                  twi_state++;
                 break;
         case 2:
                 if(!send++)
+                                 {
                                   i2c_write_byte((Motor[motor].SetPointLowerBits << 1));// + (7 << 0));
                                   crc = 0xAA;
+                                 }
                                 else
-                if(send == 9) i2c_write_byte(crc);
+                if(send == 9) i2c_write_byte(crc)
                                 else
+                                 {
                                   crc += test[send];
                                   i2c_write_byte(test[send]);
+                                }
-                if(!MotorenEin && motor == motorread  && !PC_MotortestActive && (Motor[motorread].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)) if(send <= 10) twi_state--;
+                if(TransmitBlConfig && !MotorenEin && motor == motorread && (Motor[motorread].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK))
+                                 {
+                                  if(send <= 10) twi_state--;
+                                 }
                 break;
         case 3:
                         motor++;
                 if(TWSR == 0x30)
+                                 {
                                   if(!missing_motor) missing_motor = motor;
                                   if((Motor[motor-1].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK) < MOTOR_STATE_ERROR_MASK) Motor[motor-1].State++; // increment error counter and handle overflow
+                                 }
-                i2c_stop();
+                I2C_Stop();
                 I2CTimeout = 10;
                 twi_state = 0;
-                i2c_start();
+                I2C_Start();
                 break;
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Reading Data
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         case 4:
                //Transmit 1st byte for reading
                 if(TWSR != 0x40)  // Error?
+                 {
                   Motor[motorread].State &= ~MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // clear present bit
                   motorread++;
-                  if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
+                  if(motorread >= MAX_MOTORS) { TransmitBlConfig = 0; motorread = 0; }
-                  i2c_stop();
+                  I2C_Stop();
                   twi_state = 0;
+                 }
                  else
+                 {
                   Motor[motorread].State |= MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // set present bit
         case 6:
                        //Read 2nd byte and transmit 3rd Byte
                 Motor[motorread].MaxPWM = TWDR;
                                 if(TWDR == 250)
+                                 {
-                                  //if(!Motor[motor].SetPoint)
                                   Motor[motorread].Version |= MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK;
+                                 }
+                                 else if(TransmitBlConfig) Motor[motorread].Version = 0;
                                 I2C_ReceiveLastByte(); //nack
                 break;
         case 7: // read next
-                                if(TWDR == 255) { if(!MotorenEin) Motor[motorread].Version = 0; DebugOut.Analog[24]++;}
                                 Motor[motorread].Temperature = TWDR;
                                 motorread++; // next motor
-                if(motorread >= MAX_MOTORS) { motorread = 0; }
+                if(motorread >= MAX_MOTORS) { TransmitBlConfig = 0; motorread = 0; }
-                i2c_stop();
+                I2C_Stop();
                 twi_state = 0;
                 break;
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // writing Gyro-Offset
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                 break;
         case 21:
                 i2c_write_byte(0x80); // Value
                 break;
         case 22:
-                i2c_stop();
+                I2C_Stop();
                 I2CTimeout = 10;
-                i2c_start();
+                I2C_Start();
                 break;
         case 23:
                 i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                 break;
         case 24:
                 break;
         case 26:
                 i2c_write_byte(0x80); // Value
                 break;
         case 27:
-                i2c_stop();
+                I2C_Stop();
                 I2CTimeout = 10;
-                i2c_start();
+                I2C_Start();
                 break;
         case 28:
                 i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                 break;
         case 29:
                 break;
         case 31:
                 i2c_write_byte(0x80); // Value
                 break;
         case 32:
-                i2c_stop();
+                I2C_Stop();
                 I2CTimeout = 10;
                 twi_state = 0;
                 break;
         default: twi_state = 0;
                 break;
+                }
  TWCR |= 0x80;
+}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.82b-Arthur-P/twimaster.c @ 2754 - Rev 1638 → 1639