Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1038 | Rev 1105 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1038 Rev 1071
Line 156... Line 156...
156 
SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE2A)
 156 
SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE2A)
157 
{
 157 
{
158 
  static unsigned char postPulse = 0x80;
 158 
  static unsigned char postPulse = 0x80;
159 
  static int filterServo = 100;
 159 
  static int filterServo = 100;
160 
  #define MULTIPLIER 4
 160 
  #define MULTIPLIER 4
161 
 if(PlatinenVersion < 99)
 - 
 
162 
 {
 - 
 
163 
  if(ServoState == 4)  
 161 
  if(ServoState == 4)  
164 
    {
 162 
    {
165 
     ServoValue = 0x0030;  // Offset Part1
 163 
     ServoValue = 0x0030;  // Offset Part1
166 
     filterServo = (filterServo * 3 + (int) Parameter_ServoNickControl * 2)/4;
 164 
     filterServo = (filterServo * 3 + (int) Parameter_ServoNickControl * 2)/4;
167 
         ServoValue += filterServo;
 165 
         ServoValue += filterServo;
Line 194... Line 192...
194 
             ServoState  = (int) EE_Parameter.ServoNickRefresh * MULTIPLIER;
 192 
             ServoState  = (int) EE_Parameter.ServoNickRefresh * MULTIPLIER;
195 
         PORTD&=~0x80;
 193 
         PORTD&=~0x80;
196 
                 TCCR2A = 3;
 194 
                 TCCR2A = 3;
197 
          }
 195 
          }
198 
  ServoState--;
 196 
  ServoState--;
199 
 }
 - 
 
200 
 else // 4017
 - 
 
201 
 {
 - 
 
202 
/*  switch(ServoState)
 - 
 
203 
  {
 - 
 
204 
   case 0:
 - 
 
205 
PORTD |= 0x80;
 - 
 
Line 206... Line -...
206 
 
 - 
 
207 
     ServoValue = 0x0030;  // Offset Part1
 - 
 
208 
     filterServo = (filterServo * 3 + (int) Parameter_ServoNickControl * 2)/4;
 - 
 
209 
         ServoValue += filterServo;
 - 
 
210 
     if(EE_Parameter.ServoNickCompInvert & 0x01) ServoValue += ((long) ((long)EE_Parameter.ServoNickComp * IntegralNick) / 128L )/ (512L/MULTIPLIER);
 - 
 
211 
     else ServoValue -= ((long) ((long)EE_Parameter.ServoNickComp * IntegralNick) / 128L) / (512L/MULTIPLIER);
 - 
 
212 
     if((ServoValue) < ((int)EE_Parameter.ServoNickMin*3)) ServoValue = (int)EE_Parameter.ServoNickMin*3;
 - 
 
213 
     else if((ServoValue) > ((int)EE_Parameter.ServoNickMax*3)) ServoValue = (int)EE_Parameter.ServoNickMax*3;
 - 
 
214 
         DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 - 
 
215 
         if ((ServoValue % 255) < 45) { ServoValue+= 77; postPulse = 0x60 - 77; } else postPulse = 0x60;
 - 
 
216 
         OCR2A = 255-(ServoValue % 256);
 - 
 
217 
PORTD &= ~0x80;
 - 
 
218 
     TCCR2A = 3; // Portfunktion aus
 - 
 
219 
     ServoState++;
 - 
 
220 
     break;          
 - 
 
221 
   case 1:
 - 
 
222 
          if(ServoValue > 255)
 - 
 
223 
          {
 - 
 
224 
           ServoValue -= 255;
 - 
 
225 
          }
 - 
 
226 
          else
 - 
 
227 
      {  
 - 
 
228 
        TCCR2A=(1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|3;   // Set on match
 - 
 
229 
            OCR2A = postPulse; // Offset Part2
 - 
 
230 
        ServoState++;
 - 
 
231 
      }
 - 
 
232 
      break;
 - 
 
233 
   case 2:
 - 
 
234 
     TCCR2A = 3; // Portfunktion aus
 - 
 
235 
     OCR2A = 100;
 - 
 
236 
     ServoState++;
 - 
 
237 
PORTD &= ~0x80;
 - 
 
238 
     break;
 - 
 
239 
   case 3:
 - 
 
240 
PORTD &= ~0x80;
 - 
 
241 
     HEF4017R_ON;
 - 
 
242 
//     TCCR2A=(1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|3; // Set on match
 - 
 
243 
     OCR2A = 100;
 - 
 
244 
     PORTD &= ~0x80;
 - 
 
245 
     ServoState = 0;
 - 
 
246 
     HEF4017R_OFF;
 - 
 
247 
     break;
 - 
 
248 
   default:  
 - 
 
249 
     ServoState = 0;
 - 
 
250 
     break;
 - 
 
251 
   }  */
 - 
 
252 
 }
 197