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Line 171... Line 171...
171 
{
 171 
{
172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
176 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 176 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
178 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 178 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
Line 327... Line 327...
327 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 327 
    Mess_Integral_Gier = 0;
328 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 328 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
329 
    VarioMeter = 0;
 329 
    VarioMeter = 0;
330 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 330 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
331 
    KompassStartwert = KompassValue;
 331 
    KompassStartwert = KompassValue;
332 
ControlHeading = KompassValue / 15;
 - 
 
333 
    GPS_Neutral();
 332 
    GPS_Neutral();
334 
    beeptime = 50;
 333 
    beeptime = 50;
335 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 334 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
336 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 335 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
337 
    ExternHoehenValue = 0;
 336 
    ExternHoehenValue = 0;
Line 770... Line 769...
770 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 769 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
771 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 770 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
772 
                                                                        SummeNick = 0;
 771 
                                                                        SummeNick = 0;
773 
                                                                        SummeRoll = 0;
 772 
                                                                        SummeRoll = 0;
774 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 773 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
- 
 
 774 
ControlHeading = KompassValue / 15;
775 
                                                                }
 775 
                                                                }
776 
                                                                else
 776 
                                                                else
777 
                                                                {
 777 
                                                                {
778 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 778 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
779 
                                                                }
 779 
                                                                }
Line 1203... Line 1203...
1203 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1203 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1204 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1204 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1205 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1205 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1206 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1206 
       korrektur = w / 8 + 2;
1207 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1207 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1208 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1208 
           fehler += MesswertGier / 12;
1209 
            {
 - 
 
1210 
//               korrektur = korrektur = w / 16 + 2; // schnell konvergieren
 - 
 
1211 
                }
 1209 
           
1212 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1210 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1213 
        {
 1211 
        {
1214 
        GierGyroFehler += fehler;
 1212 
        GierGyroFehler += fehler;
1215 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1213 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1216 
         {
 1214 
         {