Subversion Repositories FlightCtrl

                break;

                }

 TWCR |= 0x80;

}

*/

/*

                if(DataArray[3] & 0x01) Parameter.PwmScaling            = DataArray[4];

                if(DataArray[3] & 0x02) Parameter.MaxStrom                      = DataArray[5];

                if(DataArray[3] & 0x04) Parameter.TemperaturLimiter = DataArray[6];

                if(DataArray[3] & 0x08) Parameter.SkaliereStrom         = DataArray[7];

                if(DataArray[3] & 0x10) Parameter.Bitconfig                     = DataArray[8];

*/

//############################################################################

SIGNAL (TWI_vect)

//############################################################################

{                           // 2    3   4   5   6   7   8  9

 unsigned char test[] = {0,0,'#',0x1F,255,30,100,64,0x00,7,8,9,10};

 static unsigned char missing_motor,send = 0,crc = 0;

     switch(twi_state++)

        {

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// Writing the Data

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        case 0:

                        while(Mixer.Motor[motor][0] <= 0 && motor < MAX_MOTORS) motor++;  // skip if not used

                                if(motor == MAX_MOTORS)  // writing finished -> now read

                                {

                                 motor = 0;

                                 twi_state = 4;

                                 i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));

                                 }

                                else i2c_write_byte(0x52+(motor*2));

                                send = 0;

                break;

        case 1:

                i2c_write_byte(Motor[motor].SetPoint);

                if(!(Motor[motor].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)) twi_state++;

                break;

        case 2:

                if(!send++)

                                 {

                                  i2c_write_byte((Motor[motor].SetPointLowerBits << 1));// + (7 << 0));

                                  crc = 0xAA;

                                 }

                                else

                if(send == 9) i2c_write_byte(crc);

                                else          

                                 {

                                  crc += test[send];

                                  i2c_write_byte(test[send]);

                                }

                if(!MotorenEin && motor == motorread  && !PC_MotortestActive && (Motor[motorread].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)) if(send <= 10) twi_state--;

                break;

        case 3:

                        motor++;

                if(TWSR == 0x30)

                                 {

                                  if(!missing_motor) missing_motor = motor;

                                  if((Motor[motor-1].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK) < MOTOR_STATE_ERROR_MASK) Motor[motor-1].State++; // increment error counter and handle overflow

                                 }

                i2c_stop();

                I2CTimeout = 10;

                twi_state = 0;

                i2c_start();

                break;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// Reading Data

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        case 4:

               //Transmit 1st byte for reading

                if(TWSR != 0x40)  // Error?

                 {

                  Motor[motorread].State &= ~MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // clear present bit

                  motorread++;

                  if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;

                  i2c_stop();

                  twi_state = 0;

                 }

                 else

                 {

                  Motor[motorread].State |= MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // set present bit

                  I2C_ReceiveByte();

                 }

                MissingMotor = missing_motor;

                missing_motor = 0;

                break;

        case 5: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte

                Motor[motorread].Current = TWDR;

                I2C_ReceiveByte(); //nack

                break;

        case 6:

                       //Read 2nd byte and transmit 3rd Byte

                Motor[motorread].MaxPWM = TWDR;

                                if(TWDR == 250)  

                                 {

                                  //if(!Motor[motor].SetPoint) 

                                  Motor[motorread].Version |= MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK;

                                 }

                                I2C_ReceiveLastByte(); //nack

                break;

        case 7: // read next 

                                if(TWDR == 255) { if(!MotorenEin) Motor[motorread].Version = 0; DebugOut.Analog[24]++;}

                                Motor[motorread].Temperature = TWDR;

                                motorread++; // next motor

                if(motorread >= MAX_MOTORS) { motorread = 0; }

                i2c_stop();

                twi_state = 0;

                break;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// writing Gyro-Offset

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

        case 18:

                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC

                break;

        case 19:

                i2c_write_byte(0x10); // Update Channel A

                break;

        case 20:

                i2c_write_byte(AnalogOffsetNick); // Value

                break;

        case 21:

                i2c_write_byte(0x80); // Value

                break;

        case 22:

                i2c_stop();

                I2CTimeout = 10;

                i2c_start();

                break;

        case 23:

                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC

                break;

        case 24:

                i2c_write_byte(0x12); // Update Channel B

                break;

        case 25:

                i2c_write_byte(AnalogOffsetRoll); // Value

                break;

        case 26:

                i2c_write_byte(0x80); // Value

                break;

        case 27:

                i2c_stop();

                I2CTimeout = 10;

                i2c_start();

                break;

        case 28:

                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC

                break;

        case 29:

                i2c_write_byte(0x14); // Update Channel C

                break;

        case 30:

                i2c_write_byte(AnalogOffsetGier); // Value

                break;

        case 31:

                i2c_write_byte(0x80); // Value

                break;

        case 32:

                i2c_stop();

                I2CTimeout = 10;

                twi_state = 0;

                break;

        default: twi_state = 0;