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1
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2
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2
############################################################################*/
Line 3... Line 3...
3
 
3
 
Line 4... Line 4...
4
#include "main.h"
4
#include "main.h"
5
 
5
 
6
unsigned char twi_state = 0;
6
volatile unsigned char twi_state = 0;
7
unsigned char motor = 0;
7
unsigned char motor = 0;
Line 8... Line 8...
8
unsigned char motorread = 0;
8
unsigned char motorread = 0;
Line 145... Line 145...
145
                motorread++;
145
                motorread++;
146
                if (motorread>3) motorread=0;
146
                if (motorread>3) motorread=0;
147
                i2c_stop();
147
                i2c_stop();
148
                I2CTimeout = 10;
148
                I2CTimeout = 10;
149
                twi_state = 0;
149
                twi_state = 0;
-
 
150
                break;
-
 
151
        case 8: // Gyro-Offset
-
 
152
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
-
 
153
                break;
-
 
154
        case 9:
-
 
155
                i2c_write_byte(0x10); // Update Channel A
-
 
156
                break;
-
 
157
        case 10:
-
 
158
                i2c_write_byte(AnalogOffsetNick); // Value
-
 
159
                break;
-
 
160
        case 11:
-
 
161
                i2c_write_byte(0x80); // Value
-
 
162
                break;
-
 
163
        case 12:
-
 
164
                i2c_stop();              
-
 
165
                I2CTimeout = 10;
-
 
166
                i2c_start();  
-
 
167
                break;
-
 
168
        case 13:
-
 
169
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
-
 
170
                break;
-
 
171
        case 14:
-
 
172
                i2c_write_byte(0x12); // Update Channel B
-
 
173
                break;
-
 
174
        case 15:
-
 
175
                i2c_write_byte(AnalogOffsetRoll); // Value
-
 
176
                break;
-
 
177
        case 16:
-
 
178
                i2c_write_byte(0x80); // Value
-
 
179
                break;
-
 
180
        case 17:
-
 
181
                i2c_stop();              
-
 
182
                I2CTimeout = 10;
-
 
183
                i2c_start();  
-
 
184
                break;
-
 
185
        case 18:
-
 
186
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
-
 
187
                break;
-
 
188
        case 19:
-
 
189
                i2c_write_byte(0x14); // Update Channel C
-
 
190
                break;
-
 
191
        case 20:
-
 
192
                i2c_write_byte(AnalogOffsetGier); // Value
-
 
193
                break;
-
 
194
        case 21:
-
 
195
                i2c_write_byte(0x80); // Value
-
 
196
                break;
-
 
197
        case 22:
-
 
198
                i2c_stop();              
-
 
199
                I2CTimeout = 10;
-
 
200
                twi_state = 0;
-
 
201
                break;
150
        }
202
        }
151
 TWCR |= 0x80;
203
 TWCR |= 0x80;
152
}
204
}