Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 910 | Rev 1038 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 910 Rev 1036
Line 156... Line 156...
156
SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE2A)
156
SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE2A)
157
{
157
{
158
  static unsigned char postPulse = 0x80;
158
  static unsigned char postPulse = 0x80;
159
  static int filterServo = 100;
159
  static int filterServo = 100;
160
  #define MULTIPLIER 4
160
  #define MULTIPLIER 4
-
 
161
 if(PlatinenVersion < 20)
-
 
162
 {
161
  if(ServoState == 4)  
163
  if(ServoState == 4)  
162
    {
164
    {
163
     ServoValue = 0x0030;  // Offset Part1
165
     ServoValue = 0x0030;  // Offset Part1
164
     filterServo = (filterServo * 3 + (int) Parameter_ServoNickControl * 2)/4;
166
     filterServo = (filterServo * 3 + (int) Parameter_ServoNickControl * 2)/4;
165
         ServoValue += filterServo;
167
         ServoValue += filterServo;
Line 192... Line 194...
192
             ServoState  = (int) EE_Parameter.ServoNickRefresh * MULTIPLIER;
194
             ServoState  = (int) EE_Parameter.ServoNickRefresh * MULTIPLIER;
193
         PORTD&=~0x80;
195
         PORTD&=~0x80;
194
                 TCCR2A = 3;
196
                 TCCR2A = 3;
195
          }
197
          }
196
  ServoState--;
198
  ServoState--;
-
 
199
 }
-
 
200
 else // 4017
-
 
201
 {
-
 
202
/*  switch(ServoState)
-
 
203
  {
-
 
204
   case 0:
-
 
205
PORTD |= 0x80;
Line -... Line 206...
-
 
206
 
-
 
207
     ServoValue = 0x0030;  // Offset Part1
-
 
208
     filterServo = (filterServo * 3 + (int) Parameter_ServoNickControl * 2)/4;
-
 
209
         ServoValue += filterServo;
-
 
210
     if(EE_Parameter.ServoNickCompInvert & 0x01) ServoValue += ((long) ((long)EE_Parameter.ServoNickComp * IntegralNick) / 128L )/ (512L/MULTIPLIER);
-
 
211
     else ServoValue -= ((long) ((long)EE_Parameter.ServoNickComp * IntegralNick) / 128L) / (512L/MULTIPLIER);
-
 
212
     if((ServoValue) < ((int)EE_Parameter.ServoNickMin*3)) ServoValue = (int)EE_Parameter.ServoNickMin*3;
-
 
213
     else if((ServoValue) > ((int)EE_Parameter.ServoNickMax*3)) ServoValue = (int)EE_Parameter.ServoNickMax*3;
-
 
214
         DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
-
 
215
         if ((ServoValue % 255) < 45) { ServoValue+= 77; postPulse = 0x60 - 77; } else postPulse = 0x60;
-
 
216
         OCR2A = 255-(ServoValue % 256);
-
 
217
PORTD &= ~0x80;
-
 
218
     TCCR2A = 3; // Portfunktion aus
-
 
219
     ServoState++;
-
 
220
     break;          
-
 
221
   case 1:
-
 
222
          if(ServoValue > 255)
-
 
223
          {
-
 
224
           ServoValue -= 255;
-
 
225
          }
-
 
226
          else
-
 
227
      {  
-
 
228
        TCCR2A=(1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|3;   // Set on match
-
 
229
            OCR2A = postPulse; // Offset Part2
-
 
230
        ServoState++;
-
 
231
      }
-
 
232
      break;
-
 
233
   case 2:
-
 
234
     TCCR2A = 3; // Portfunktion aus
-
 
235
     OCR2A = 100;
-
 
236
     ServoState++;
-
 
237
PORTD &= ~0x80;
-
 
238
     break;
-
 
239
   case 3:
-
 
240
PORTD &= ~0x80;
-
 
241
     HEF4017R_ON;
-
 
242
//     TCCR2A=(1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|3; // Set on match
-
 
243
     OCR2A = 100;
-
 
244
     PORTD &= ~0x80;
-
 
245
     ServoState = 0;
-
 
246
     HEF4017R_OFF;
-
 
247
     break;
-
 
248
   default:  
-
 
249
     ServoState = 0;
-
 
250
     break;
-
 
251
   }  */
197
 
252
 }