Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1685 | Rev 1691 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1685 Rev 1690
Line 591... Line 591...
591 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 591 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
592 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 592 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
593 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 593 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
Line 594... Line 594...
594 
 
 594 
 
595 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 595 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
596 
 if(tmp > 50 && NaviDataOkay > 200)
 596 
 if(tmp > 50)
597 
   {
 597 
   {
598 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 598 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
599 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 599 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
600 
#endif
 600 
#endif
601 
        CareFree = 1;
 601 
        CareFree = 1;
602 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 602 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
603 
   }
 603 
   }
Line -... Line 604...
- 
 
 604 
   else CareFree = 0;
- 
 
 605 
 
- 
 
 606 
 if(CareFree && FromNaviCtrl.CompassValue == -2 && BeepMuster == 0xffff)
- 
 
 607 
        {
- 
 
 608 
         beeptime = 15000;
- 
 
 609 
         BeepMuster = 0xA400;
604 
   else CareFree = 0;
 610 
         CareFree = 0;
605 
 
 611 
    }
Line 606... Line 612...
606 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 612 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
607 
}
 613 
}
Line 1626... Line 1632...
1626 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1632 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1627 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1633 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1628 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1634 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1629 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1635 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
Line 1630... Line -...
1630 
 
 - 
 
1631 
DebugOut.Analog[16] = MesswertNick;
 - 
 
1632 
DebugOut.Analog[17] = DiffNick;
 - 
 
1633 
 
 - 
 
1634 
 
 1636 
 
1635 
if(Parameter_UserParam5 > 50)
 1637 
if(Parameter_UserParam5 > 50)
1636 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1638 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1637 
else
 1639 
else
Line 1649... Line 1651...
1649 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1651 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1650 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1652 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1651 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1653 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1652 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1654 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
Line 1653... Line 1655...
1653 
 
 1655 
 
1654 
if(Parameter_UserParam5 > 50)
 1656 
//if(Parameter_UserParam5 > 50)
1655 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
 1657 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1656 
else
 1658 
//else
Line 1657... Line 1659...
1657 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1659 
//    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;     // PI-Regler für Roll
1658 
 
 1660 
 
1659 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1661 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
Line 1681... Line 1683...
1681 
            // Gier
 1683 
            // Gier
1682 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1684 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1683 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1685 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1684 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1686 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
Line -... Line 1687...
- 
 
 1687 
 
- 
 
 1688 
//if(Parameter_UserParam4 < 50)
1685 
 
 1689 
 {
1686 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1690 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
- 
 
 1691 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1687 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1692 
 }
1688 
 
 1693 
 
1689 
/*
 1694 
/*
1690 
if(Parameter_UserParam5 > 50)
 1695 
if(Parameter_UserParam5 > 50)
1691 
 {
 1696 
 {
1692 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1697 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing