Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1021 | Rev 1051 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1021 Rev 1036
Line 164... Line 164...
164 
        AdNeutralRoll = 0;     
 164 
        AdNeutralRoll = 0;     
165 
        AdNeutralGier = 0;
 165 
        AdNeutralGier = 0;
166 
    AdNeutralGierBias = 0;
 166 
    AdNeutralGierBias = 0;
167 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 167 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
168 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 168 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
- 
 
 169 
    ExpandBaro = 0;
169 
    CalibrierMittelwert();     
 170 
    CalibrierMittelwert();     
170 
    Delay_ms_Mess(100);
 171 
    Delay_ms_Mess(100);
171 
        CalibrierMittelwert();
 172 
        CalibrierMittelwert();
172 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 173 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
173 
     {    
 174 
     {    
Line 1065... Line 1066...
1065 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1066 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1066 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1067 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1067 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1068 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1068 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1069 
       korrektur = w / 8 + 1;
1069 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1070 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
- 
 
 1071 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
- 
 
 1072 
            {
- 
 
 1073 
                 fehler = 0;
1070 
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
 1074 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
- 
 
 1075 
                }
1071 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1076 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1072 
        {
 1077 
        {
1073 
        GierGyroFehler += fehler;
 1078 
        GierGyroFehler += fehler;
1074 
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
 1079 
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
1075 
         {
 1080 
         {
Line 1185... Line 1190...
1185 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1190 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1191 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1187 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1192 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1188 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1193 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1189 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1194 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
- 
 
 1195 
/*
- 
 
 1196 
  if(Poti1 > 200) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 16; ExpandBaro = 16; }else
- 
 
 1197 
  if(Poti1 > 150) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 8; ExpandBaro = 8; }else
- 
 
 1198 
  if(Poti1 > 100) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 4; ExpandBaro = 4; }else
- 
 
 1199 
  if(Poti1 >  50) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 2; ExpandBaro = 1; }else
- 
 
 1200 
  {OCR0A = DruckOffsetSetting; ExpandBaro = 0;}
1190 
 
 1201 
*/
1191 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1202 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1192 
  {
 1203 
  {
1193 
    int tmp_int;
 1204 
    int tmp_int;
- 
 
 1205 
        static char delay = 100;
1194 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1206 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1195 
    {
 1207 
    {
1196 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 50) && (Parameter_MaxHoehe < 180))) ||
 1208 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
1197 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
 1209 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1198 
      {
 1210 
      {
- 
 
 1211 
       if(!delay--)
- 
 
 1212 
            {
- 
 
 1213 
         if(MessLuftdruck > 1000)
- 
 
 1214 
                  {
- 
 
 1215 
                   ExpandBaro -= 10;
- 
 
 1216 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
- 
 
 1217 
                   beeptime = 300;
- 
 
 1218 
           delay = 250;
- 
 
 1219 
                  }
- 
 
 1220 
                  else
- 
 
 1221 
         if(MessLuftdruck < 100)
- 
 
 1222 
                  {
- 
 
 1223 
                   ExpandBaro += 10;
- 
 
 1224 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
- 
 
 1225 
                   beeptime = 300;
- 
 
 1226 
           delay = 250;
- 
 
 1227 
                  }
- 
 
 1228 
          else
- 
 
 1229 
          {
1199 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1230 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1200 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1231 
           HoehenReglerAktiv = 0;
- 
 
 1232 
                   delay = 1;
- 
 
 1233 
                  }
- 
 
 1234 
                }
1201 
      }
 1235 
      }
1202 
      else  
 1236 
      else
- 
 
 1237 
        {
1203 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1238 
         HoehenReglerAktiv = 1;
- 
 
 1239 
                 delay = 200;
- 
 
 1240 
                }
1204 
    }
 1241 
    }
1205 
    else
 1242 
    else
1206 
    {
 1243 
    {
1207 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1244 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1208 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1245 
     HoehenReglerAktiv = 1;