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| Rev 1738 | Rev 1747 | ||
|---|---|---|---|
| Line 1332... | Line 1332... | ||
| 1332 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1332 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
| Line 1333... | Line 1333... | ||
| 1333 | 1333 | ||
| 1334 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1334 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1335 | // Kompass |
1335 | // Kompass |
| - | 1336 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 1336 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1337 | if((KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) && !(Parameter_UserParam1 > 50)) // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet |
| 1337 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1338 | //if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es |
| 1338 | { |
1339 | { |
| 1339 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1340 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
| 1340 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1341 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 1341 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1342 | v = abs(IntegralRoll /512); |
| Line 1392... | Line 1393... | ||
| 1392 | 1393 | ||
| 1393 | if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt |
1394 | if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt |
| 1394 | { |
1395 | { |
| 1395 | MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
1396 | MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
| 1396 | MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
1397 | MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
| 1397 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN); |
1398 | //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN); |
| 1398 | Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1399 | //Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 //neu: nur Kompass wird bei HH deaktiviert |
| 1399 | Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1400 | //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| 1400 | } |
1401 | } |
| 1401 | else // MartinR: ACC-Mode so war es |
1402 | else // MartinR: ACC-Mode so war es |
| 1402 | { |
1403 | { |
| 1403 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1404 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
| 1404 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1405 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
| 1405 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1406 | //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
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| 1406 | } |
1407 | } |
| Line 1407... | Line 1408... | ||
| 1407 | 1408 | ||
| 1408 | //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); // MartinR so war es |
1409 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
| 1409 | 1410 | ||
| 1410 | // Maximalwerte abfangen |
1411 | // Maximalwerte abfangen |