Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be

// +     clearly linked as origin

// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#ifndef EEMEM

#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))

#endif

#include <avr/eeprom.h>

#include <string.h>

#include "eeprom.h"

#include "uart.h"

#include "led.h"

#include "main.h"

#include "fc.h"

paramset_t              EE_Parameter;

MixerTable_t    Mixer;

uint8_t RAM_Checksum(uint8_t* pBuffer, uint16_t len)

{

        uint8_t crc = 0xAA;

        uint16_t i;

        for(i=0; i<len; i++)

        {

                crc += pBuffer[i];

        }

        return crc;

}

uint8_t EEProm_Checksum(uint16_t EEAddr, uint16_t len)

{

        uint8_t crc = 0xAA;

        uint16_t off;

        for(off=0; off<len; off++)

        {

                crc += eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEAddr + off));;

        }

        return crc;

}

{

        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;

        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;

        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;

        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;

        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;

        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;

        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;

        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;

        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5] = 9;

        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6] = 10;

        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7] = 11;

        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8] = 12;

}

/***************************************************/

/*    Default Values for parameter set 1           */

/***************************************************/

void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport

{

        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;

        if(PlatinenVersion >= 20)

        {

                EE_Parameter.Gyro_D = 5;

                EE_Parameter.Driftkomp = 0;

                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;

                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;

                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;

        }

        else

        {

                EE_Parameter.Gyro_D = 3;

                EE_Parameter.Driftkomp = 32;

                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;

                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;

                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;

        }

        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;

        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC

        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;

        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;      // Wert : 0-247   255 -> Poti1

        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;       // Wert : 0-32

        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;       // Wert : 0-247

        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;  // Wert : 0-247

        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;     // Wert : 0-247

        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-247

        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0; // Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)

        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 20; // Wert : 0-50

        EE_Parameter.Stick_P = 14;            // Wert : 1-6

        EE_Parameter.Stick_D = 16;            // Wert : 0-64

        EE_Parameter.Gier_P = 12;             // Wert : 1-20

        EE_Parameter.Gas_Min = 8;             // Wert : 0-32

        EE_Parameter.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-247

        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-247

        EE_Parameter.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-247

        EE_Parameter.Gyro_I = 150;            // Wert : 0-247

        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 80;        // Wert : 0-247

        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 150;       // Wert : 0-247

        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)

        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust

        EE_Parameter.NotGasZeit = 30;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen

        EE_Parameter.I_Faktor = 32;

        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung

        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung

        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung

        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung

        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung

        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung

        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung

        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung

        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos

        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo

        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo

        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag

        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag

        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;

        EE_Parameter.Servo3 = 125;

        EE_Parameter.Servo4 = 125;

        EE_Parameter.Servo5 = 125;

        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos

        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo

        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag

        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag

        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;

        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag

        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;

        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt

        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;

        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;

        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 1;

        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 16;        // 1/k;

        EE_Parameter.DynamicStability = 100;

        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;

        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;

        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;

        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;

        EE_Parameter.J16Timing = 15;

        EE_Parameter.J17Timing = 15;

        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2

        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;

        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;

        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;

        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;

        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;

        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;

        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;

        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;

        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;

        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;

        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;

        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;

        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;

        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;

        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;

        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;

        memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);

        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);

}

/***************************************************/

/*    Default Values for parameter set 2           */

/***************************************************/

void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal