Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1111 | Rev 1166 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1111 Rev 1155
Line 4... Line 4...
4 
// + www.MikroKopter.com
 4 
// + www.MikroKopter.com
5 
// + see the File "License.txt" for further Informations
 5 
// + see the File "License.txt" for further Informations
6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 7... Line 7...
7 
 
 7 
 
8 
#include "main.h"
 - 
 
9 
 
 8 
#include "main.h"
10 
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
 9 
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
11 
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
 10 
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
12 
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
 11 
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
13 
volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
 12 
volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
Line 21... Line 20...
21 
volatile char messanzahl_Druck;
 20 
volatile char messanzahl_Druck;
22 
volatile int  tmpLuftdruck;
 21 
volatile int  tmpLuftdruck;
23 
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
 22 
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
24 
unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
 23 
unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
25 
unsigned char GyroDefektN = 0,GyroDefektR = 0,GyroDefektG = 0;
 24 
unsigned char GyroDefektN = 0,GyroDefektR = 0,GyroDefektG = 0;
- 
 
 25 
unsigned char AdReady = 1;
26 
//#######################################################################################
 26 
//#######################################################################################
27 
//
 27 
//
28 
void ADC_Init(void)
 28 
void ADC_Init(void)
29 
//#######################################################################################
 29 
//#######################################################################################
30 
{
 30 
{
31 
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
 31 
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
32 
    ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADATE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE);
 - 
 
33 
    //Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on
 32 
    ANALOG_ON;
34 
}
 33 
}
Line 35... Line 34...
35 
 
 34 
 
36 
void SucheLuftruckOffset(void)
 35 
void SucheLuftruckOffset(void)
37 
{
 36 
{
Line 77... Line 76...
77 
   if(i<10) Delay_ms_Mess(10);  
 76 
   if(i<10) Delay_ms_Mess(10);  
78 
  }
 77 
  }
79 
   Delay_ms_Mess(70);  
 78 
   Delay_ms_Mess(70);  
80 
}
 79 
}
Line 81... Line -...
81 
 
 - 
 
82 
 
 80 
 
83 
//#######################################################################################
 81 
//#######################################################################################
84 
//
 82 
//
85 
SIGNAL(SIG_ADC)
 83 
SIGNAL(SIG_ADC)
86 
//#######################################################################################
 84 
//#######################################################################################
87 
{
 85 
{
88 
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
 86 
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
89 
    static unsigned int gier1, roll1, nick1;
 87 
    static unsigned int gier1, roll1, nick1, accy, accx;
90 
    ANALOG_OFF;
 88 
    ANALOG_OFF;
91 
    switch(state++)
 89 
    switch(state++)
92 
        {
 90 
        {
93 
        case 0:
 91 
        case 0:
94 
            gier1 = ADC;
 92 
            gier1 = ADC;
95 
            kanal = 1;
 93 
            kanal = AD_ROLL;
96 
            ZaehlMessungen++;
 94 
            ZaehlMessungen++;
97 
            break;
 95 
            break;
98 
        case 1:
 96 
        case 1:
99 
            roll1 = ADC;
 97 
            roll1 = ADC;
100 
            kanal = 2;
 98 
            kanal = AD_NICK;
101 
            break;
 99 
            break;
102 
        case 2:
 100 
        case 2:
103 
            nick1 = ADC;
 101 
            nick1 = ADC;
104 
            kanal = 4;
 102 
            kanal = AD_ACC_Y;
105 
            break;
 103 
            break;
106 
        case 3:
 104 
        case 3:
- 
 
 105 
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
107 
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
 106 
            accy = Aktuell_ay;
108 
            kanal = 6;
 107 
            kanal = AD_ACC_X;
109 
            break;
 108 
            break;
110 
        case 4:
 109 
        case 4:
111 
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
 110 
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
112 
            AdWertAccRoll = Aktuell_ay;
 111 
            accx =  Aktuell_ax;
113 
            kanal = 7;
 112 
                    kanal = AD_GIER;
114 
            break;
 113 
            break;
115 
        case 5:
 - 
 
116 
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
 114 
        case 5:
117 
            AdWertAccNick =  Aktuell_ax;
 115 
            gier1 += ADC;
118 
                    kanal = 0;
 116 
            kanal = AD_ROLL;
119 
            break;
 117 
            break;
120 
        case 6:
 - 
 
121 
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
 118 
        case 6:
122 
            else
 - 
 
123 
            if(PlatinenVersion == 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
 - 
 
124 
                        else                                       AdWertGier = ADC + gier1;
 119 
            roll1 += ADC;
125 
            kanal = 1;
 120 
            kanal = AD_NICK;
126 
            break;
 121 
            break;
127 
        case 7:
 - 
 
128 
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
 122 
        case 7:
129 
                        else                                       AdWertRoll = ADC + roll1;
 123 
            nick1 += ADC;
130 
            kanal = 2;
 124 
            kanal = AD_UBAT;
131 
            break;
 125 
            break;
132 
        case 8:
 126 
        case 8:
133 
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
 - 
 
134 
                        else                                       AdWertNick = ADC + nick1;
 - 
 
135 
//AdWertNick = 0;
 - 
 
136 
//AdWertNick += Poti2;            
 127 
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
137 
            kanal = 5;
 128 
            kanal = AD_ACC_Z;
138 
            break;
 129 
            break;
139 
       case 9:
 130 
       case 9:
140 
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
 - 
 
141 
//            AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;
 131 
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
142 
            if(AdWertAccHoch > 1)
 132 
            if(AdWertAccHoch > 1)
143 
             {
 133 
             {
144 
              if(NeutralAccZ < 750)
 134 
              if(NeutralAccZ < 750)
145 
               {
 135 
               {
Line 157... Line 147...
157 
             }
 147 
             }
158 
            messanzahl_AccHoch = 1;
 148 
            messanzahl_AccHoch = 1;
159 
            Aktuell_az = ADC;
 149 
            Aktuell_az = ADC;
160 
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
 150 
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
161 
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
 151 
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
162 
                kanal = 3;
 152 
            kanal = AD_GIER;
163 
            break;
 153 
            break;
164 
        case 10:
 154 
        case 10:
- 
 
 155 
            gier1 += ADC;
- 
 
 156 
            kanal = AD_ROLL;
- 
 
 157 
            break;
- 
 
 158 
        case 11:
- 
 
 159 
            roll1 += ADC;
- 
 
 160 
            kanal = AD_NICK;
- 
 
 161 
            break;
- 
 
 162 
        case 12:
- 
 
 163 
            nick1 += ADC;
- 
 
 164 
                kanal = AD_DRUCK;
- 
 
 165 
            break;
- 
 
 166 
        case 13:
165 
            tmpLuftdruck += ADC;
 167 
            tmpLuftdruck += ADC;
166 
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
 168 
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
167 
                {
 169 
                {
168 
                MessLuftdruck = ADC;
 170 
                MessLuftdruck = ADC;
169 
                messanzahl_Druck = 0;
 171 
                messanzahl_Druck = 0;
170 
                                HoeheD = (7 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert))/8;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
 172 
                                HoeheD = (7 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert))/8;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
171 
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
 173 
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
172 
                HoehenWert = 255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - Luftdruck;
 174 
                HoehenWert = 255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - Luftdruck;
173 
                tmpLuftdruck = 0;
 175 
                tmpLuftdruck = 0;
174 
                }
 176 
                }
- 
 
 177 
            kanal = AD_ACC_Y;
- 
 
 178 
            break;
- 
 
 179 
        case 14:
- 
 
 180 
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
- 
 
 181 
            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
- 
 
 182 
            kanal = AD_ACC_X;
- 
 
 183 
            break;
- 
 
 184 
        case 15:
- 
 
 185 
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
- 
 
 186 
            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
- 
 
 187 
                    kanal = AD_GIER;
- 
 
 188 
            break;
- 
 
 189 
        case 16:
- 
 
 190 
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1) / 4;
- 
 
 191 
            else
- 
 
 192 
            if(PlatinenVersion == 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1)/2;
- 
 
 193 
                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
175 
            kanal = 0;
 194 
            kanal = AD_ROLL;
- 
 
 195 
            break;
- 
 
 196 
        case 17:
- 
 
 197 
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertRoll = (ADC + roll1) / 4;
- 
 
 198 
                        else                                       AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
- 
 
 199 
            kanal = AD_NICK;
- 
 
 200 
            break;
- 
 
 201 
        case 18:
- 
 
 202 
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertNick = (ADC + nick1) / 4;
- 
 
 203 
                        else                                       AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
- 
 
 204 
            kanal = AD_GIER;
176 
            state = 0;
 205 
            state = 0;
- 
 
 206 
                        AdReady = 1;
177 
            break;
 207 
            break;
178 
        default:
 208 
        default:
179 
            kanal = 0;
 209 
            kanal = 0;
180 
            state = 0;
 210 
            state = 0;
181 
            break;
 211 
            break;