WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1731 and 1738 - /branches/V0.80g_ACC-HH

 long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 long Integral_Gier = 0;
 long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
-long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
+//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es
+long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
 long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 int  KompassValue = 0;
 int  KompassStartwert = 0;
 char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 long HoehenWert = 0;
 long SollHoehe = 0;
 int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 //float Ki =  FAKTOR_I;
 int Ki = 10300 / 33;
+int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
 unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 unsigned char Parameter_ExternalControl;
 unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 unsigned char CareFree = 0;
 signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
+//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
+int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
 int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 unsigned int  modell_fliegt = 0;
 volatile unsigned char FCFlags = 0;
 long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
     DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
     DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
     DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
     DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
     DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
+        //DebugOut.Analog[16] = DiffNick;  // MartinR: test
+        //DebugOut.Analog[17] = DiffRoll;  // MartinR: test
+        //DebugOut.Analog[18] = MesswertNick;  // MartinR: test
+        //DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll;  // MartinR: test
     DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
     DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
-    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
+    //DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 //    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 //    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
         DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
     DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
     DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
     static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
         static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
         signed long winkel_nick, winkel_roll;
     unsigned char i;
         MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
-    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
+    //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
-    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
+    //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
+        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter  ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
+    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
     RohMesswertNick = MesswertNick;
     RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 // Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
    ErsatzKompass += MesswertGier;
+// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+          // if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR: zusätzlich
-// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))  // MartinR : so war es
+          //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor"
+          // MartinR: Test Kamera-Ausgleich im HH
       if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
+         {
             tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
             tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
             tmpl3 /= 4096L;
     IntegralNick = Mess_IntegralNick;
     IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
     IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
     IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
+//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
+#define D_LIMIT 16
-#define D_LIMIT 128
+// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
-   MesswertNick = HiResNick / 8;
+   //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
+  // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
+   MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
+   MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
+        // MartinR : so war es Anfang
-   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
+        /*
    if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
    if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
    else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
    if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
    if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
+   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
+   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
+        */
+        // MartinR : so war es Ende
+         // MartinR : Neu Anfang
+        if(PlatinenVersion == 10)
+        {
+        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;
+        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
+        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;
+        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
+        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;
+        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
+        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;
+        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
+        }
+        else
+        {
+        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;
+        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
+        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;
+        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
+        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;
+        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
+        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;
+        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
+        }
-   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
+ // MartinR : Neu Ende
+  if(Parameter_Gyro_D)
   // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
-  if(Parameter_Gyro_D)
+  // Hintergrund: Code einsparen
+  {
    d2Nick = HiResNick - oldNick;
    oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
    if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
+   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
-   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
+   //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
-   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
+   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
    d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
    oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
    if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
+   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
-   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
+   //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
-   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
+   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
-   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
+   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
-   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
+   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
+  }
  CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
  CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
  CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
  CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
  CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
- CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
+ //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt
  CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
  CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
  CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
  CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
  CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
  CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
  CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
  CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
  Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
+ if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
+ Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
+ if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
+  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
  MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
  MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
  tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 void MotorRegler(void)
 //############################################################################
+{
          int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
          int GierMischanteil,GasMischanteil;
+         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung Prüfen !!!!!!!!!!!!!
      static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
      static long IntegralFehlerNick = 0;
      static long IntegralFehlerRoll = 0;
          static unsigned int RcLostTimer;
          static unsigned char delay_neutral = 0;
+                                                                {
                                                                         modell_fliegt = 1;
                                                                         MotorenEin = 1;
                                                                         sollGier = 0;
                                                                         Mess_Integral_Gier = 0;
-                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
+                                                                        //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
                                                                         Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
                                                                         Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
                                                                         Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
                                                                         Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
                                                                         SummeNick = 0;
  if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
+  {
         static int stick_nick,stick_roll;
+    ParameterZuordnung();
+                // MartinR: original:
-    ParameterZuordnung();
+        /*
     stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
     stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
     stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
+                        */
+// MartinR: geändert Anfang
+        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
+                {
+                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
+                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
+                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
+                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
+                }
+         else
+                {
+                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                }
+         if(IntegralFaktor)
+                {
+                //stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                //stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
+                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
+                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam  wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
+                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                }
+        /*else          // wenn HH , MartinR
+                {
+                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
+                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
+                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam    wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
+                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                }
+        */
+// MartinR: geändert Ende
     stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 if(CareFree)
+ {
     signed int nick, roll;
         nick = stick_nick / 4;
         roll = stick_roll / 4;
     StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
     StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
+ }
- else
+ else // verrechnung des OrientationAngle
+ {
         FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
     StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
     StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
         StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
     GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
-    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
+    // IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
     GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
+    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
-    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //+ Analoge Steuerung per Seriell
+//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
+    {
          StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
          StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
          StickGier += ExternControl.Gier;
      ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
      if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
+    }
     if(StickGas < 0) StickGas = 0;
-    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
+        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: so war es, verschoben
     if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
    if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
    if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
+  } // Ende neue Funken-Werte
   } // Ende neue Funken-Werte
   if(Looping_Roll || Looping_Nick)
+   {
     if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
-        TrichterFlug = 1;
         TrichterFlug = 1;
+   }
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Bei Empfangsausfall im Flug
  MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
  MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
  MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
  MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
+        // if(Looping_Nick || Looping_Roll)  // MartinR: so war es
- if(Looping_Nick || Looping_Roll)
+  if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
+  {
     IntegralAccNick = 0;
     IntegralAccRoll = 0;
     MittelIntegralNick = 0;
     Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
     ZaehlMessungen = 0;
     LageKorrekturNick = 0;
     LageKorrekturRoll = 0;
+  }
+  if(!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) // MartinR:
+          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
+          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
+          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet
+        {
+        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    //Mess_Integral_Gier = 0;   // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+        //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+        }
+        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
+          else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es, für Test wieder aktiviert
+  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
   if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
+  {
    long tmp_long, tmp_long2;
    if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
+     {
  if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
+ {
   static int cnt = 0;
   static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
   static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
-  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
+  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
+  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
+  {
     MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
     MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
         IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
         IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 #define TRIM_MAX 200
  if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
+ if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
+        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
+    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
+        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
+        {
+        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
+        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
+        MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
+        Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+        Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+        }
- if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
+        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
+        {
     MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
+    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
+        MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
+        }
     MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
-    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
+    //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); // MartinR so war es
     // Maximalwerte abfangen
+                   }
                 // if height control is activated by an rc channel
         if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
                 {       // check if parameter is less than activation threshold
+                        // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position  // MartinR :so war es
-                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
+                        if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
                         {   //height control not active
                                 if(!delay--)
+                                {
                                         HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
+                        }
+                }
                 else // no switchable height control
+                {
                         SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
+                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
+                        // MartinR : geändert Anfang
+                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
+                                {
+                                        HoehenReglerAktiv = 0;
+                                }
+                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
+                                {
-                        HoehenReglerAktiv = 1;
+                                        HoehenReglerAktiv = 1;
+                                }
+                        // MartinR : geändert Ende
+                }
                 // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
                 tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
      if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
+    }
     tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
     if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
     if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// Nick / Roll-Achse  // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
+        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
+        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
+        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
+        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
+         {
+          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
+          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
+          SummeNickHH = 0 ;
+          SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
+          if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
+          SummeRollHH = 0;
+         }
+    else // MartinR : HH-Mode
+         {
+          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
+      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
+          SummeNick = 0;
+          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
+      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
+          SummeRoll = 0;
+     }
+        // MartinR : geändert Ende
+    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
+    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
+    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
+        //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
+    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
+    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
+// MartinR: alt
 /*
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Nick-Achse
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
+        // MartinR : so war es Anfang
-    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
+        /+
     if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
     else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
     if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
     if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
         pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
+    // Motor Vorn
+        +/
+        // MartinR : so war es Ende
+        // MartinR : geändert Anfang
+        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
+        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
+         {
+          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
+          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
+          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
+          SummeNickHH = 0 ;
+         }
+    else // MartinR : HH-Mode
+         {
+          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
+      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
+          SummeNick = 0;
+     }
+        // MartinR : geändert Ende
     // Motor Vorn
     tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
     if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
     if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Roll-Achse
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // MartinR : so war es Anfang
-        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
+        /+
     if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
     else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
     if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
+    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
+    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
+        +/
+        // MartinR : so war es Ende
+        // MartinR : geändert Anfang
+        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
+        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
+         {
+         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
+         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+         //tmp_int = SummeRoll / Ki;
+         //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;       // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
+         pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;    // PI-Regler für Roll
+         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
+         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
+         SummeRollHH = 0;
+         }
+    else // MartinR : HH-Mode
+         {
+          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
+      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
+          SummeRoll = 0;
+         }
-    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
+        // MartinR : geändert Ende
     pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
     tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
+    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
+    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
     if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
-    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
+        */
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                         if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
                         else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
                         else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
                         if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
+                        //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
-                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
+                        //else tmp_int = tmp_int;               // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
                         LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
                         Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;

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