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179 
                MikroKopterFlags &= ~(FLAG_CALIBRATE | FLAG_START);
 179 
                MikroKopterFlags &= ~(FLAG_CALIBRATE | FLAG_START);
180 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = (unsigned char) UBat;
 180 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = (unsigned char) UBat;
181 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[10] =(unsigned char) EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
 181 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[10] =(unsigned char) EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
182 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[11] =(unsigned char) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
 182 
                    ToNaviCtrl.Param.Byte[11] =(unsigned char) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
183 
        break;
 183 
        break;
184 
 
 - 
 
185 
         case SPI_CMD_PARAMETER1:
 184 
         case SPI_CMD_PARAMETER1:
186 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 185 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = EE_Parameter.NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
187 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = Parameter_NaviGpsGain;    
 186 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = EE_Parameter.NaviGpsGain;    
188 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = Parameter_NaviGpsP;        
 187 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[2] = EE_Parameter.NaviGpsP;        
189 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = Parameter_NaviGpsI;        
 188 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[3] = EE_Parameter.NaviGpsI;        
190 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = Parameter_NaviGpsD;        
 189 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[4] = EE_Parameter.NaviGpsD;        
191 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = Parameter_NaviGpsACC;        
 190 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[5] = EE_Parameter.NaviGpsACC;        
192 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviGpsMinSat;        
 191 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[6] = EE_Parameter.NaviGpsMinSat;        
193 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.NaviStickThreshold;        
 192 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[7] = EE_Parameter.NaviStickThreshold;        
194 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = 15; // MaxRadius
 193 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[8] = EE_Parameter.NaviOperatingRadius;
- 
 
 194 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[9] = EE_Parameter.NaviWindCorrection;
- 
 
 195 
                ToNaviCtrl.Param.Byte[10] = EE_Parameter.NaviSpeedCompensation;
195 
            break;
 196 
            break;
196 
 
 - 
 
197 
         case SPI_CMD_STICK:
 197 
         case SPI_CMD_STICK:
198 
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]];  if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
 198 
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]];  if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
199 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = (char) tmp;
 199 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[0] = (char) tmp;
200 
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
 200 
                tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; if(tmp > 127) tmp = 127; else if(tmp < -127) tmp = -127;
201 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = (char) tmp;
 201 
                                ToNaviCtrl.Param.Byte[1] = (char) tmp;