WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1378 and 1550 - /branches/V0.78g

 // + www.MikroKopter.com
 // + see the File "License.txt" for further Informations
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #include <stdarg.h>
 #include <string.h>
+#include <avr/pgmspace.h>
 #include "main.h"
 #include "uart.h"
+#include "libfc.h"
 #define FC_ADDRESS 1
+#define NC_ADDRESS 2
+#define MK3MAG_ADDRESS 3
-#define NC_ADDRESS 2
+#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
-#define MK3MAG_ADDRESS 3
+#define MAX_SENDE_BUFF     160
 #define MAX_EMPFANGS_BUFF  160
-unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
-unsigned char DisplayLine = 0;
-unsigned volatile char SioTmp = 0;
-unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
+unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
-unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
+unsigned char DisplayLine = 0;
-unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
+unsigned volatile char SioTmp = 0;
 unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
 unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
+unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
+unsigned volatile char CntCrcError = 0;
+unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
-unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
+unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
-unsigned volatile char CntCrcError = 0;
+unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
 unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
 unsigned char *pRxData = 0;
 struct str_ExternControl  ExternControl;
 struct str_VersionInfo VersionInfo;
 struct str_WinkelOut WinkelOut;
 struct str_Data3D Data3D;
-int Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
+int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
+unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
-unsigned int DebugDataIntervall = 200, Intervall3D = 0;
+unsigned int AboTimeOut = 0;
-const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
+const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] PROGMEM =
+{
    //1234567890123456
     "AngleNick       ", //0
     "AngleRoll       ",
     "AccNick         ",
     "AccRoll         ",
-    "GyroGier        ",
+    "YawGyro         ",
-    "Hight Value     ", //5
+    "Height Value    ", //5
     "AccZ            ",
     "Gas             ",
     "Compass Value   ",
-    "Voltage         ",
+    "Voltage [0.1V]  ",
-    "Empfang         ", //10
+    "Receiver Level  ", //10
-    "Gyro Kompass    ",
+    "Gyro Compass    ",
-    "Motor Front     ",
+    "Motor 1         ",
-    "Motor Rear      ",
+    "Motor 2         ",
-    "Motor Left      ",
+    "Motor 3         ",
-    "Motor Right     ", //15
+    "Motor 4         ", //15
     "                ",
     "                ",
     "VarioMeter      ",
     "MK3Mag CalState ",
     "Servo           ", //20
-    "Hoovergas       ",
+    "Hovergas        ",
-    "                ",
+    "Current [0.1A]  ",
-    "                ",
+    "Capacity [mAh]  ",
     "                ",
     "                ", //25
     "                ",
     "                ",
     "I2C-Error       ",
-    "                ",//    "Navi Serial Data",
+    "                ", //    "Navi Serial Data",
     "GPS_Nick        ", //30
-    "GPS_Roll        "
-};
+    "GPS_Roll        "
 };
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //++ Sende-Part der Datenübertragung
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 SIGNAL(INT_VEC_TX)
+{
  static unsigned int ptr = 0;
  unsigned char tmp_tx;
  if(!UebertragungAbgeschlossen)
+  {
    ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
-   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
+   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];
    if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
  static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
  static unsigned char UartState = 0;
  unsigned char CrcOkay = 0;
  SioTmp = UDR;
- if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
+ if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;
  if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
+  {
    UartState = 0;
    crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
      NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
          AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
      RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
          if(RxdBuffer[2] == 'R')
+          {
+           LcdClear();
            wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
            ServoActive = 0;
+          }
+        }
+  }
   else
   switch(UartState)
 void AddCRC(unsigned int wieviele)
+{
  unsigned int tmpCRC = 0,i;
  for(i = 0; i < wieviele;i++)
+  {
-   tmpCRC += SendeBuffer[i];
+   tmpCRC += TxdBuffer[i];
+  }
    tmpCRC %= 4096;
-   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
+   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
-   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
+   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
-   SendeBuffer[i++] = '\r';
+   TxdBuffer[i++] = '\r';
   UebertragungAbgeschlossen = 0;
-  UDR = SendeBuffer[0];
+  UDR = TxdBuffer[0];
+}
  unsigned char ptr = 0;
  unsigned char *snd = 0;
  int len = 0;
- SendeBuffer[pt++] = '#';                               // Startzeichen
+ TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen
- SendeBuffer[pt++] = 'a' + address;             // Adresse (a=0; b=1,...)
+ TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)
- SendeBuffer[pt++] = cmd;                               // Commando
+ TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando
  va_start(ap, BufferAnzahl);
                         ptr = 0;
                         BufferAnzahl--;
+                }
+        }
         else c = 0;
-   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
+   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
-   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
+   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
-   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
+   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
-   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
+   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
+  }
  va_end(ap);
  AddCRC(pt);
+}
 // --------------------------------------------------------------------------
 void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
+{
  unsigned char a,b,c,d;
         unsigned char tempchar1, tempchar2;
         Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
         switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
+        {
                 case FC_ADDRESS: // FC special commands
                 switch(RxdBuffer[2])
+                {
                         case 'K':// Kompasswert
                                         memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
                                         KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
                                         break;
                         case 'm':// "Write Mixer
                                         while(!UebertragungAbgeschlossen);
                     if(pRxData[0] == MIXER_REVISION)
+                                        {
                        memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer));
                        eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
                                            tempchar1 = 1;
-                                         }
+                                        }
-                     else  tempchar1 = 0;
+                    else  tempchar1 = 0;
                                         SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
                                         break;
+                        case 'p': // get PPM Channels
-                        case 'p': // get PPM Channels
+                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
-                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
+                                        PcZugriff = 255;
                                         break;
                                                 WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
                                                 Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
                                                 Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
                                                 SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
                                                 tempchar1 = GetActiveParamSetNumber();
-                                                LipoDetection(0);
-                                                Piep(tempchar1,110);
+                                        }
                                         else
+                                        {
                                                 tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
+                                        }
                                         while(!UebertragungAbgeschlossen);
                                         SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
+                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
+                                        LipoDetection(0);
+                                        LIBFC_ReceiverInit();
+                                        break;
+                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
+                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
+                                        tempchar1 = pRxData[0];
+                        ReadParameterSet(tempchar1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
+                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
+                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
+                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
+                                        LipoDetection(0);
+                                        LIBFC_ReceiverInit();
+                                        break;
+                        case 'y':// serial Potis
+                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
+                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
+                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
                                         break;
                 } // case FC_ADDRESS:
                                         PcZugriff = 255;
                                         break;
                         case 'c': // Poll the 3D-Data
                     if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
                                         Intervall3D = pRxData[0] * 10;
+                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                         break;
                         case 'd': // Poll the debug data
+                                        PcZugriff = 255;
-                                        DebugDataIntervall = pRxData[0] * 10;
+                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
                                         if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
+                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                         break;
                         case 'h':// x-1 Displayzeilen
+                                PcZugriff = 255;
+                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
+                                        {
+                                                DisplayLine = 2;
+                                                Display_Interval = 0;
+                                        }
+                                        else // new format
-                                PcZugriff = 255;
+                                        {
+                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
-                                        RemoteKeys |= pRxData[0];
+                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
+                                                DisplayLine = 4;
+                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
                                         if(RemoteKeys) DisplayLine = 0;
                                         DebugDisplayAnforderung = 1;
                                         break;
         RxDataLen = 0;
+}
 //############################################################################
 //Routine für die Serielle Ausgabe
-int uart_putchar (char c)
+void uart_putchar (char c)
 //############################################################################
-{
-        if (c == '\n')
+{
-                uart_putchar('\r');
+        //if (c == '\n')                uart_putchar('\r');
         //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
         loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
         //Ausgabe des Zeichens
-        UDR = c;
-        return (0);
+        UDR = c;
-}
-// --------------------------------------------------------------------------
-void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
-{
-  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
-  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
   // Buffer[pos] = wert;
 //############################################################################
+}
 //---------------------------------------------------------------------------------------------
 void DatenUebertragung(void)
 {
- if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
+        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
+        if(CheckDelay(AboTimeOut))
+        {
+                Display_Interval = 0;
+                DebugDataIntervall = 0;
+                Intervall3D = 0;
+        }
+        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
+        {
-        if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
+                if(DisplayLine > 3)// new format
-        {
+                {
+                        Menu();
-                Menu();
+                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
+                }
+                else // old format
+                {
-                SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), &DisplayBuff[DisplayLine * 20], 20);
+                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
+                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
+                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
                 DisplayLine++;
-                if(DisplayLine >= 4) DisplayLine = 0;
+                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
                 DebugDisplayAnforderung = 0;
+        }
         if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
           if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
           Kompass_Timer = SetDelay(99);
+         }
     if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
+         {
 //if(Poti3 > 64)
           SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
           DebugDataAnforderung = 0;
           if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
+         }
     if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
           SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
           Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
+         }
     if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
+     {
+                unsigned char label[16]; // local sram buffer
+                memcpy_P(label, ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16); // read lable from flash to sra
-      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
+      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),label, 16);
       DebugTextAnforderung = 255;
+         }
      if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
+         {
                 SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));

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