Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1316 | Rev 1322 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1316 Rev 1320
Line 52... Line 52...
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 54... Line 54...
54
 
54
 
55
#include "main.h"
55
#include "main.h"
-
 
56
#include "eeprom.c"
Line 56... Line 57...
56
#include "eeprom.c"
57
#include "mymath.h"
57
 
58
 
58
unsigned char h,m,s;
59
unsigned char h,m,s;
59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
Line 181... Line 182...
181
void SetNeutral(void)
182
void SetNeutral(void)
182
//############################################################################
183
//############################################################################
183
{
184
{
184
 unsigned char i;
185
 unsigned char i;
185
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
186
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
186
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
187
    HEF4017R_ON;
187
        NeutralAccX = 0;
188
        NeutralAccX = 0;
188
        NeutralAccY = 0;
189
        NeutralAccY = 0;
189
        NeutralAccZ = 0;
190
        NeutralAccZ = 0;
190
    AdNeutralNick = 0;
191
    AdNeutralNick = 0;
191
        AdNeutralRoll = 0;
192
        AdNeutralRoll = 0;
Line 258... Line 259...
258
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
259
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
259
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
260
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
260
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
261
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
261
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
262
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
262
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
263
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
263
//    ServoActive = 1;
-
 
264
    SenderOkay = 100;
264
    SenderOkay = 100;
-
 
265
    if(ServoActive)
-
 
266
         {
-
 
267
                HEF4017R_ON;
-
 
268
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
-
 
269
     }
265
}
270
}
Line 266... Line 271...
266
 
271
 
267
//############################################################################
272
//############################################################################
268
// Bearbeitet die Messwerte
273
// Bearbeitet die Messwerte
Line 643... Line 648...
643
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
648
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
644
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
649
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
645
                            {
650
                            {
646
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
651
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
647
                            }
652
                            }
-
 
653
                                                   ServoActive = 0;
648
                           SetNeutral();
654
                           SetNeutral();
649
                                                   ServoActive = 1;
655
                                                   ServoActive = 1;
650
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
656
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
651
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
657
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
652
                         }
658
                         }
Line 1249... Line 1255...
1249
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1255
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1250
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1256
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1251
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1257
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
Line 1252... Line 1258...
1252
 
1258
 
1253
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
1254
// all BL-Ctrl connected?
-
 
1255
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
1256
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
-
 
1257
   {
-
 
1258
    modell_fliegt = 1;
-
 
1259
        GasMischanteil = MIN_GAS;
-
 
1260
   }
-
 
1261
 
-
 
1262
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1259
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1263
// Höhenregelung
1260
// Höhenregelung
1264
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1261
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1265
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1262
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1266
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1263
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
Line 1267... Line -...
1267
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
-
 
1268
 
1264
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1269
 
1265
 
1270
        // if height control is activated
1266
        // if height control is activated
1271
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1267
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1272
        {
1268
        {
1273
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1269
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1274
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8 ms averaging
1270
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8 ms averaging
1275
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
1271
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
1276
                int HCGas, HeightDeviation;
1272
                int HCGas, HeightDeviation;
1277
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1273
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1278
                static int FilterHCGas = 0;
1274
                static int FilterHCGas = 0;
1279
                static int HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1275
                static int StickGasHoover = 110, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
-
 
1276
                static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1280
                static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1277
                static unsigned char delay = 100;
1281
                static unsigned char delay = 100;
1278
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1282
                long tmp_long3;
1279
                long tmp_long3;
1283
        const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255};
1280
//        const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255};
1284
                // get the current hooverpoint
1281
                // get the current hooverpoint
Line 1285... Line 1282...
1285
                DebugOut.Analog[25] = HooverGas;
1282
                DebugOut.Analog[25] = HooverGas;
Line 1325... Line 1322...
1325
                else // no switchable height control
1322
                else // no switchable height control
1326
                {
1323
                {
1327
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1324
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1328
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1325
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1329
                }
1326
                }
-
 
1327
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
-
 
1328
                tmp_long  = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR;  // nick angle in deg
-
 
1329
                tmp_long  *= tmp_long;
-
 
1330
                tmp_long2 = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR;  // roll angle in deg
-
 
1331
                tmp_long2 *= tmp_long2;
1330
 
1332
 
-
 
1333
                CosAttitude = (int16_t)c_sqrt(tmp_long + tmp_long2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
-
 
1334
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
-
 
1335
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
-
 
1336
               
1331
                if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1337
                if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1332
                {
1338
                {
1333
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1339
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1334
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1340
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1335
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1341
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
Line 1336... Line 1342...
1336
 
1342
 
1337
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 * STICK_GAIN
1343
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 
1338
                // Holger original version
1344
                // Holger original version
1339
                // start of height control algorithm
1345
                // start of height control algorithm
1340
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1346
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1341
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1347
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
Line 1351... Line 1357...
1351
                // PD-Control with respect to hoover point
1357
                // PD-Control with respect to hoover point
1352
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1358
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1353
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1359
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1354
                        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1360
                        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1355
                        {   // gas stick is above hoover point
1361
                        {   // gas stick is above hoover point
1356
                                if(GasMischanteil > (HooverGas + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) )
1362
                                if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) )
1357
                                {
1363
                                {
1358
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1364
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1359
                                        {
1365
                                        {
1360
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1366
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1361
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1367
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1362
                                        }
1368
                                        }
1363
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1369
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1364
                                        HeightTrimming += abs(GasMischanteil - (HooverGas + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) / 4;
1370
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1365
                                } // gas stick is below hoover point
1371
                                } // gas stick is below hoover point
1366
                                else if(GasMischanteil < (HooverGas - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) )
1372
                                else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) )
1367
                                {
1373
                                {
1368
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1374
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1369
                                        {
1375
                                        {
1370
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1376
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1371
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1377
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1372
                                        }
1378
                                        }
1373
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1379
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1374
                                        HeightTrimming -= abs(GasMischanteil - (HooverGas - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) / 4;
1380
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1375
                                }
1381
                                }
1376
                                else // Gas Stick in Hoover Range
1382
                                else // Gas Stick in Hoover Range
1377
                                {
1383
                                {
1378
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN))
1384
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN))
1379
                                        {
1385
                                        {
Line 1387... Line 1393...
1387
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1393
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1388
                                {
1394
                                {
1389
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1395
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1390
                                        HeightTrimming = 0;
1396
                                        HeightTrimming = 0;
1391
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1397
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
-
 
1398
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
-
 
1399
                                        StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
-
 
1400
                                        StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;              
-
 
1401
                    if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70; else
-
 
1402
                    if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1392
                                }
1403
                                }
1393
                        } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1404
                        } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
-
 
1405
                        else  
-
 
1406
                        {
1394
                        else   SollHoehe = HoehenWert - 200;
1407
                         SollHoehe = HoehenWert - 200;
-
 
1408
                         StickGasHoover = 110;
-
 
1409
                         }
1395
                        HCGas = HooverGas;      // take hoover gas (neutral point)
1410
                        HCGas = HooverGas;      // take hoover gas (neutral point)
1396
          }
1411
          }
Line 1397... Line 1412...
1397
 
1412
 
1398
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1413
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
Line 1425... Line 1440...
1425
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1440
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1426
                        DebugOut.Analog[24] = -tmp_int;
1441
                        DebugOut.Analog[24] = -tmp_int;
1427
                        HCGas -= tmp_int;
1442
                        HCGas -= tmp_int;
1428
                        // strech control output by inverse attitude projection
1443
                        // strech control output by inverse attitude projection
1429
// + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1444
// + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
-
 
1445
                                // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
-
 
1446
                        tmp_long3 = (int32_t)HCGas;
-
 
1447
                        tmp_long3 *= 8192L;
-
 
1448
                        tmp_long3 /= CosAttitude;
-
 
1449
                        HCGas = (int16_t)tmp_long3;
-
 
1450
/*
1430
            tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll);
1451
            tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll);
1431
            tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2;
1452
            tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2;
1432
            if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29;
1453
            if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29;
1433
            HCGas = ((long) HCGas * GAS_TAB[tmp_long3]) / 128L;
1454
            HCGas = ((long) HCGas * GAS_TAB[tmp_long3]) / 128L;
1434
 
1455
*/
1435
                        // update height control gas averaging
1456
                        // update height control gas averaging
1436
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1457
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1437
                        // limit height control gas pd-control output
1458
                        // limit height control gas pd-control output
1438
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1459
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1439
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1460
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
Line 1442... Line 1463...
1442
                if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1463
                if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1443
                         }
1464
                         }
1444
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1465
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1445
                  }
1466
                  }
1446
                }// EOF height control active
1467
                }// EOF height control active
-
 
1468
                else // HC not active
-
 
1469
                {
-
 
1470
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
-
 
1471
                        StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
-
 
1472
                        StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
-
 
1473
                }              
Line 1447... Line 1474...
1447
 
1474
 
1448
                // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1475
                // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1449
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1476
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1450
                if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1477
                if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1451
                {
1478
                {
1452
                        if(HooverGasFilter == 0)  HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1479
                        if(HooverGasFilter == 0)  HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1453
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1480
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1454
                        {
1481
                        {
1455
                        tmp_long3 = (long)GasMischanteil; // take current thrust
1482
/*                      tmp_long3 = (long)GasMischanteil; // take current thrust
1456
            tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll);
1483
            tmp_long3 = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll);
1457
            tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2;
1484
            tmp_long3 /= 1500;//1024 * 2;
1458
            if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29;
1485
            if(tmp_long3 > 29) tmp_long3 = 29;
-
 
1486
            tmp_long3 = ((long) GasMischanteil * 128L) / (long) GAS_TAB[tmp_long3];
-
 
1487
*/
-
 
1488
                                tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
-
 
1489
                                tmp_long3 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1459
            tmp_long3 = ((long) GasMischanteil * 128L) / (long) GAS_TAB[tmp_long3];
1490
                                tmp_long3 /= 8192;
1460
 
1491
                               
1461
                                // average vertical projected thrust
1492
                                // average vertical projected thrust
1462
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1493
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1463
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1494
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1464
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1495
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
Line 1499... Line 1530...
1499
DebugOut.Analog[28] = HooverGasMin;
1530
DebugOut.Analog[28] = HooverGasMin;
Line 1500... Line 1531...
1500
 
1531
 
Line 1501... Line 1532...
1501
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1532
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1502
 
1533
 
1503
        // limit gas to parameter setting
-
 
1504
   LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1534
        // limit gas to parameter setting
Line 1505... Line 1535...
1505
 
1535
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
-
 
1536
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
-
 
1537
 
-
 
1538
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
1539
// all BL-Ctrl connected?
-
 
1540
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
1541
  if(MissingMotor)
-
 
1542
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
-
 
1543
   {
-
 
1544
    modell_fliegt = 1;
1506
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1545
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1507
 
1546
   }
1508
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1547
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1509
// + Mischer und PI-Regler
1548
// + Mischer und PI-Regler
1510
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1549
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++