WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1503 and 1504 - /branches/V0.76g

 unsigned int BeepMuster = 0xffff;
 volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
+volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
+// Arthur P: Added two variables for control of the shutter servo cycle.
+// 091114 Inserted same changes into v.0.76g code.
+// 091114 Inactivated the following two lines as the shutter interval funtion is not
+// used at the moment.
+// volatile static unsigned int CameraShutterCycleCounter = 0;
+// volatile static unsigned int CameraShutterCycle = 0;
 volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
 enum {
 };
 SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 9,7kHz
+{
-    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
+        static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
     unsigned char pieper_ein = 0;
-   if(SendSPI) SendSPI--;
+        if(SendSPI) SendSPI--;
-   if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
+        if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
-   if(!cnt--)
+        if(!cnt--)
     {
-     cnt = 9;
+                cnt = 9;
-     cnt_1ms++;
+                cnt_1ms++;
-     cnt_1ms %= 2;
+                cnt_1ms %= 2;
-     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
+                if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
-     CountMilliseconds++;
+                CountMilliseconds++;
     }
-     if(beeptime >= 1)
-        {
-        beeptime--;
-        if(beeptime & BeepMuster)
-         {
-          pieper_ein = 1;
-         }
+    if(beeptime >= 1)
-         else pieper_ein = 0;
+    {
-        }
-     else
-      {
-       pieper_ein = 0;
-       BeepMuster = 0xffff;
-      }
-     if(pieper_ein)
+                beeptime--;
-        {
+        if(beeptime & BeepMuster)
-          if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
+                {
-          else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
+                        pieper_ein = 1;
-        }
      else
+        else
+                {
+                        pieper_ein = 0;
+        }
+    }
+        else
-        {
-         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
-         else                      PORTC &= ~(1<<7);
-        }
+    {
- if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
- {
-  if(PINC & 0x10)
-   {
-    cntKompass++;
+                pieper_ein = 0;
+                BeepMuster = 0xffff;
+    }
-   }
+    if(pieper_ein)
+    {
+                if(PlatinenVersion == 10)
-  else
+                {
+                        PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
+        }
+                else
+                {
+                        PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
+        }
+        }
+    else
+    {
+                if(PlatinenVersion == 10)
+                {
+                        PORTD &= ~(1<<2);
+                }
+        else
+                {
+                        PORTC &= ~(1<<7);
+                }
+    }
+        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
+        {
+        if(PINC & 0x10)
+        {
+                cntKompass++;
+        }
+        else
+        {
+                if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
+                {
+                        cntKompass += cntKompass / 41;
+                        if(cntKompass > 10)
+                        {
+                                KompassValue = cntKompass - 10;
+                        }
+                        else
-    if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
+                        {
-    {
+                                KompassValue = 0;
+                        }
-     cntKompass += cntKompass / 41;
+                }
-     if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
-    }
+// if(cntKompass < 10) cntKompass =r 10;
-//     if(cntKompass < 10) cntKompass =r 10;
+// KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
 //     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
-     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
+                KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
         #define MULTIPLYER 4
         static int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
         static int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
+    // Arthur P: Added initialization of the CameraShutterCycle value here as this routine is only
+        // called once. This retains all code changes in timer0.c. If parameter 6 > 0 then the user
+        // has set a value for the cycle. CameraShuytterCycle == 5x Para6 to get approx 0.1sec increments.
+        // 090807: Arthur P.: Removed the shutter cycle parts as they may be impacting timing loops.
+        // CameraShutterCycle = 5 *  Parameter_UserParam6;
+    // CameraShutterCycle = Parameter_UserParam6;
+        // Arthur P: Modified the code to scheck the value of parameter 8. If 128 or higher then a HEF4017 is
+        // expected and will be used. Else J7 and J9 are seen as separate normal outputs.
+        // if((PlatinenVersion < 20)
     // 091114. Inserted same changes into v.0.76g code.
     // replace below line with if(PlatinenVersion < 20) to revert to original (WKN-change)
         if((PlatinenVersion < 20) && (Parameter_UserParam8 < 128 ))
+        {
                 //---------------------------
                                                                 ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
+                                                        }
                                                         RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
                                                         ServoNickValue /= MULTIPLYER;
                                                         break;
-                                         case 2: // Roll Compensation Servo
+                                                case 2: // Roll Compensation Servo
                                                         ServoRollOffset = (ServoRollOffset * 3 + (int16_t) Parameter_ServoRollControl  * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
                                                         ServoRollValue = ServoRollOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
                                                         if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x02)
                                                         {       // inverting movement of servo
                                                                 ServoRollValue += (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
+                                                        }
                                                         RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
                                                         ServoRollValue /= MULTIPLYER;
                                                         //DebugOut.Analog[20] = ServoRollValue;
                                                         break;
+                        case 3: // Arthur P: Shutter Servo including interval control over parameter 5 and 6.
+                                                                // 091114 Inserted same modification into v.0.76g code, removing previously REM-ed out modified parts.
+                                                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] < -32)
+                                                        {
+                                                        // Set servo to null position, turning camera off.
-                                                default: // other servo channels
+                                                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE;
+                                                        }
+                                                        else
+                                                        {
-                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
+                                                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2;
+                                                        }
                                                         break;
+                                                // 090807 Arthur P: Removed the output of the remaining channels as this just eats time and probably
+                                                // does not have much of a function. Better to add specific outputs as needed.
+                                                // default: // other servo channels
+                                                        // RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
+                                                        // break;
+                                        }
                                         // range servo pulse width
                                         if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
                                         else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
                                         // substract stop pulse width
                                         RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.76g_WKN-hef/timer0.c @ 1517 - Rev 1503 → 1504