WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1332 and 1334 - /branches/V0.76g



                                }
                        }
                        else
                        {       //height control is activated
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
                                delay = 200;
                        }
                }
                else // no switchable height control
                {
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;

                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
                                        }
                                }
                                // Trim height set point
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
                                {
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
                                        HeightTrimming = 0;
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted

                           StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
                           if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
                           else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
                       }
                                }
 
                        } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
                        else
                        {
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.76g_VarMotorSmoothing/fc.c @ 2135 - Rev 1332 → 1334

Rev 1332		Rev 1334
Line 1301...		Line 1301...
1301	}	1301	}
1302	}	1302	}
1303	else	1303	else
1304	{ //height control is activated	1304	{ //height control is activated
1305	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control	1305	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1306	delay = 40;	1306	delay = 200;
1307	}	1307	}
1308	}	1308	}
1309	else // no switchable height control	1309	else // no switchable height control
1310	{	1310	{
1311	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;	1311	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
Line 1372...		Line 1372...
1372	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height	1372	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1373	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;	1373	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1374	}	1374	}
1375	}	1375	}
1376	// Trim height set point	1376	// Trim height set point
1377	if(abs(HeightTrimming) > 256)	1377	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1378	{	1378	{
1379	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint	1379	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1380	HeightTrimming = 0;	1380	HeightTrimming = 0;
1381	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;	1381	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1382	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted	1382	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
Line 1386...		Line 1386...
1386	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;	1386	StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1387	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;	1387	if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
1388	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;	1388	else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1389	}	1389	}
1390	}	1390	}
1391		1391
1392	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY	1392	} //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1393	else	1393	else
1394	{	1394	{
1395	SollHoehe = HoehenWert - 400;	1395	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1396	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;	1396	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;