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Rev 1378 Rev 1476
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 - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt
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 - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt
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0.76g H.Buss 10.11.2009
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0.76g H.Buss 10.11.2009
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 - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung
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 - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung
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0.76g_ACC-HH_martinR 02.12.2009:
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344
  Erweiterung um die Möglichkeit im Flug zwischen ACC und HH umschalten zu können:
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345
   - Diverse Änderungen in der fc.c und spi.c um im Flug zwischen ACC-Mode und HH- Mode umschalten zu können. 
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346
   - WICHTIG !!!!  über UserParameter1 (>180, per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden. 
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347
   - WICHTIG !!!!  UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.40
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348
   - WICHTIG !!!!  UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.5
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349
	 UserParameter4 ist derzeit noch unbenutzt.
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350
	 
-
 
351
   - WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten:
-
 
352
	- Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition 
-
 
353
      für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar. 
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354
	- Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen. 
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355
	- Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht
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356
	- Der Höhenregler ist beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert. Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden.
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357
	- Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode ebenfalls automatisch deaktiv. 
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358
      Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden! 
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359
     
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360
 
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361
   - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen!
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362
     keine Driftkompensation, Gierfunktion nur mit P-Regler, keine GPS- oder Kompass Funktion.
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363
   - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet
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364
   - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde
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365
   - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß)
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366
   
-
 
367
   weitere Änderungen:
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368
   - NeutralAccZ von float in int geändert und in der analog.c den "NeutralAccZ" Part deaktiviert
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369
   - MotorSmoothing entsprechend einem Vorschlag von MartinW geändert
342
 
370
   - OPT level musste wegen Compiler- Fehlermeldung von 2 auf 1 geändert werden.