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Rev 1038 Rev 1051
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + only for non-profit use
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// + www.MikroKopter.com
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5
// + see the File "License.txt" for further Informations
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
 
-
 
-
 
7
#include <stdarg.h>
-
 
8
#include <string.h>
8
#include "main.h"
9
#include "main.h"
9
#include "uart.h"
10
#include "uart.h"
Line 10... Line 11...
10
 
11
 
11
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
12
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
12
unsigned volatile char SioTmp = 0;
13
unsigned volatile char SioTmp = 0;
13
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
14
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
14
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
15
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
15
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
16
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
16
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
17
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
17
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
18
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
18
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
19
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
19
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
20
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
-
 
21
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
-
 
22
unsigned char *pRxData = 0;
20
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
23
unsigned char RxDataLen = 0;
21
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
-
 
22
unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
-
 
-
 
24
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
23
unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
25
 
24
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
26
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
25
unsigned char PcZugriff = 100;
27
unsigned char PcZugriff = 100;
26
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
-
 
27
unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0};
28
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
28
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
29
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
29
unsigned char ConfirmFrame;
30
unsigned char ConfirmFrame;
30
struct str_DebugOut    DebugOut;
31
struct str_DebugOut    DebugOut;
31
struct str_ExternControl  ExternControl;
32
struct str_ExternControl  ExternControl;
32
struct str_VersionInfo VersionInfo;
33
struct str_VersionInfo VersionInfo;
Line 33... Line 34...
33
struct str_WinkelOut WinkelOut;
34
struct str_WinkelOut WinkelOut;
-
 
35
 
Line 34... Line 36...
34
 
36
int Debug_Timer,Kompass_Timer;
35
int Debug_Timer,Kompass_Timer;
37
unsigned int DebugDataIntervall = 200;
36
 
38
 
37
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
39
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
38
{
40
{
39
   //1234567890123456 
41
   //1234567890123456
40
    "IntegralNick    ", //0
42
    "IntegralNick    ", //0
41
    "IntegralRoll    ",
43
    "IntegralRoll    ",
42
    "AccNick         ",
44
    "AccNick         ",
43
    "AccRoll         ",
45
    "AccRoll         ",
44
    "GyroGier        ",
46
    "GyroGier        ",
Line 78... Line 80...
78
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
80
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
79
SIGNAL(INT_VEC_TX)
81
SIGNAL(INT_VEC_TX)
80
{
82
{
81
 static unsigned int ptr = 0;
83
 static unsigned int ptr = 0;
82
 unsigned char tmp_tx;
84
 unsigned char tmp_tx;
83
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
85
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
84
  {
86
  {
85
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
87
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
86
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
88
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
87
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
89
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
88
    {
90
    {
89
     ptr = 0;
91
     ptr = 0;
90
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
92
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
91
    }
93
    }
92
   UDR = tmp_tx;
94
   UDR = tmp_tx;
93
  }
95
  }
94
  else ptr = 0;
96
  else ptr = 0;
95
}
97
}
Line 96... Line 98...
96
 
98
 
97
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
99
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 102... Line 104...
102
 static unsigned int crc;
104
 static unsigned int crc;
103
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
105
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
104
 static unsigned char UartState = 0;
106
 static unsigned char UartState = 0;
105
 unsigned char CrcOkay = 0;
107
 unsigned char CrcOkay = 0;
Line 106... Line 108...
106
 
108
 
107
 SioTmp = UDR;
109
 SioTmp = UDR;
108
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
110
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
109
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
111
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
110
  {
112
  {
111
   UartState = 0;
113
   UartState = 0;
112
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
114
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
113
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
115
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
Line 116... Line 118...
116
   crc2 = '=' + crc % 64;
118
   crc2 = '=' + crc % 64;
117
   CrcOkay = 0;
119
   CrcOkay = 0;
118
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
120
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
119
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
121
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
120
    {
122
    {
121
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
123
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
122
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
124
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
123
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
125
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
124
         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
126
         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
125
        }                                
127
        }
126
  }
128
  }
127
  else
129
  else
128
  switch(UartState)
130
  switch(UartState)
129
  {
131
  {
130
   case 0:
132
   case 0:
Line 138... Line 140...
138
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
140
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
139
                  crc += SioTmp;
141
                  crc += SioTmp;
140
                  break;
142
                  break;
141
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
143
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
142
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
144
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
143
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
145
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
144
                  else UartState = 0;
146
                  else UartState = 0;
145
                  crc += SioTmp;
147
                  crc += SioTmp;
146
                  break;
148
                  break;
147
   default:
149
   default:
148
          UartState = 0;
150
          UartState = 0;
149
          break;
151
          break;
150
  }
152
  }
151
}
153
}
Line 152... Line 154...
152
 
154
 
153
 
155
 
154
// --------------------------------------------------------------------------
156
// --------------------------------------------------------------------------
155
void AddCRC(unsigned int wieviele)
157
void AddCRC(unsigned int wieviele)
156
{
158
{
157
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
159
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
158
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
160
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
159
  {
161
  {
160
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
162
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
Line 168... Line 170...
168
}
170
}
Line 169... Line 171...
169
 
171
 
170
 
172
 
171
 
173
 
-
 
174
// --------------------------------------------------------------------------
172
// --------------------------------------------------------------------------
175
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
173
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
176
{
174
{
177
 va_list ap;
Line -... Line 178...
-
 
178
 unsigned int pt = 0;
-
 
179
 unsigned char a,b,c;
-
 
180
 unsigned char ptr = 0;
175
 unsigned int pt = 0;
181
 
176
 unsigned char a,b,c;
182
 unsigned char *snd = 0;
177
 unsigned char ptr = 0;
183
 int len = 0;
Line -... Line 184...
-
 
184
 
-
 
185
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
-
 
186
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
-
 
187
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
-
 
188
 
-
 
189
 va_start(ap, BufferAnzahl);
-
 
190
 if(BufferAnzahl)
-
 
191
 {
178
 
192
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
179
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
193
                len = va_arg(ap, int);
-
 
194
                ptr = 0;
-
 
195
                BufferAnzahl--;
180
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
196
 }
-
 
197
 while(len)
181
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
198
  {
-
 
199
        if(len)
-
 
200
        {
-
 
201
           a = snd[ptr++];
-
 
202
           len--;
-
 
203
           if((!len) && BufferAnzahl)
-
 
204
                {
-
 
205
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
-
 
206
                        len = va_arg(ap, int);
-
 
207
                        ptr = 0;
-
 
208
                        BufferAnzahl--;
-
 
209
                }
-
 
210
        }
-
 
211
        else a = 0;
-
 
212
        if(len)
-
 
213
        {
-
 
214
                b = snd[ptr++];
-
 
215
                len--;
-
 
216
                if((!len) && BufferAnzahl)
-
 
217
                {
-
 
218
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
-
 
219
                        len = va_arg(ap, int);
-
 
220
                        ptr = 0;
-
 
221
                        BufferAnzahl--;
-
 
222
                }
-
 
223
        }
-
 
224
        else b = 0;
-
 
225
        if(len)
182
 
226
        {
-
 
227
                c = snd[ptr++];
-
 
228
                len--;
-
 
229
                if((!len) && BufferAnzahl)
-
 
230
                {
-
 
231
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
-
 
232
                        len = va_arg(ap, int);
183
 while(len)
233
                        ptr = 0;
184
  {
234
                        BufferAnzahl--;
185
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
235
                }
186
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
236
        }
187
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
237
        else c = 0;
-
 
238
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
188
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
239
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
189
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
240
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
Line 190... Line 241...
190
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
241
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
191
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
242
  }
192
  }
243
 va_end(ap);
193
 AddCRC(pt);
244
 AddCRC(pt);
194
}
-
 
195
 
245
}
-
 
246
 
-
 
247
 
-
 
248
// --------------------------------------------------------------------------
-
 
249
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
196
 
250
{
197
// --------------------------------------------------------------------------
251
 unsigned char a,b,c,d;
198
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
252
 unsigned char x,y,z;
199
{
253
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
200
 unsigned char a,b,c,d;
254
 unsigned char ptrOut = 3;
201
 unsigned char ptr = 0;
255
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
202
 unsigned char x,y,z;
-
 
Line 203... Line 256...
203
 while(len)
256
 
204
  {
257
 while(len)
205
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
258
  {
Line 206... Line 259...
206
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
259
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
207
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
260
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
208
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
261
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
209
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
262
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
-
 
263
 
-
 
264
   x = (a << 2) | (b >> 4);
Line 210... Line 265...
210
 
265
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
Line 211... Line 266...
211
   x = (a << 2) | (b >> 4);
266
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
212
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
267
 
213
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
268
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
214
 
269
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
Line 215... Line -...
215
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
-
 
216
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
-
 
217
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
-
 
218
  }
-
 
219
 
-
 
220
}
270
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
221
 
-
 
-
 
271
  }
222
// --------------------------------------------------------------------------
272
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
223
void BearbeiteRxDaten(void)
273
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
224
{
274
 
225
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
275
}
226
 
-
 
227
 unsigned int tmp_int_arr1[1];
276
 
228
// unsigned int tmp_int_arr2[2];
277
// --------------------------------------------------------------------------
229
// unsigned int tmp_int_arr3[3];
278
void BearbeiteRxDaten(void)
230
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
279
{
231
// unsigned char tmp_char_arr3[3];
280
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
232
// unsigned char tmp_char_arr4[4];
281
 
233
 //if(!MotorenEin) 
282
  Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
234
  switch(RxdBuffer[2])
283
 
235
  {
284
  switch(RxdBuffer[2])
236
   case 'K':// Kompasswert
-
 
237
            Decode64((unsigned char *) &tmp_int_arr1[0],sizeof(tmp_int_arr1),3,AnzahlEmpfangsBytes);
285
  {
238
            KompassValue = tmp_int_arr1[0];
286
   case 'K':// Kompasswert
239
            KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
287
            memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
240
                        break;
-
 
241
   case 'a':// Texte der Analogwerte
-
 
242
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
288
            KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
243
            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
289
                        break;
244
            PcZugriff = 255;
290
   case 'a':// Texte der Analogwerte
245
                        break;
-
 
246
   case 'b':
291
            DebugTextAnforderung = pRxData[0];
247
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
-
 
248
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
-
 
249
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
-
 
250
            PcZugriff = 255;
292
            if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
251
            break;
-
 
252
   case 'c':
293
            PcZugriff = 255;
253
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
-
 
254
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
294
                        break;
255
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
295
   case 'b':
256
            DebugDataAnforderung = 1;
296
                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
257
            PcZugriff = 255;
297
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
258
            break;
298
            PcZugriff = 255;
259
   case 'f': // Poll the debug data
-
 
260
            DebugDataAnforderung = 1;
-
 
261
            break;                                                               
299
            break;
262
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
-
 
263
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
300
   case 'd': // Poll the debug data
264
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
301
                        DebugDataIntervall = pRxData[0] * 10;
265
                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
302
            if (DebugDataIntervall) DebugDataAnforderung = 1;
266
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
303
            break;
267
                        break;
304
   case 'l':// x-1 Displayzeilen
268
   case 't':// Motortest
305
            MenuePunkt = pRxData[0];
269
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
306
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
270
            PcZugriff = 255;
307
                        break;
-
 
308
   case 'm':// Motortest
-
 
309
            memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
-
 
310
            while(!UebertragungAbgeschlossen);
271
                        break;
311
            SendOutData('M', MeineSlaveAdresse, 0);
272
   case 'k':// Keys von DubWise
312
            PcZugriff = 255;
-
 
313
                        break;
-
 
314
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
-
 
315
            GetVersionAnforderung = 1;
-
 
316
            break;
-
 
317
   case 'g'://
-
 
318
                        GetExternalControl = 1;
-
 
319
            break;
-
 
320
   case 'p': // get PPM Channels
-
 
321
                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
273
            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
322
                        break;
-
 
323
   case 't':// "Get"-Anforderung für Settings
274
                        ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];
324
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
275
            PcZugriff = 255;
-
 
276
                        break;
-
 
277
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
-
 
278
            GetVersionAnforderung = 1;
-
 
279
            break;                                                               
-
 
280
   case 'g':// 
-
 
281
                        GetExternalControl = 1;
-
 
282
            break;
325
            if(pRxData[0] == 0xFF)
283
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
-
 
284
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
326
                        {
285
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
-
 
286
            while(!UebertragungAbgeschlossen);
-
 
287
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
-
 
288
             {
-
 
289
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
-
 
290
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
327
                                pRxData[0] = GetActiveParamSetNumber();
-
 
328
                        }
-
 
329
                        else // request active parameter set
291
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
330
                        {
292
             }
331
                                if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
293
             else
332
                                else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
294
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
333
                                // load requested parameter set
295
             
334
                                ReadParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
296
            break;
335
                        }
-
 
336
            while(!UebertragungAbgeschlossen);
-
 
337
            SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 2, &pRxData[0], sizeof(unsigned char), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
-
 
338
            break;
297
       
339
   case 's': // Parametersatz speichern
-
 
340
                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) // check for setting to be in range
298
   case 'l':
341
                        {
299
   case 'm':
342
                                memcpy((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], (unsigned char *)&pRxData[1], STRUCT_PARAM_LAENGE);
300
   case 'n':
343
                                WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
-
 
344
                                eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
-
 
345
                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
301
   case 'o':
346
                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
Line 302... Line 347...
302
   case 'p': // Parametersatz speichern
347
                                Piep(GetActiveParamSetNumber());
303
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
348
                                while(!UebertragungAbgeschlossen);
304
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
349
                SendOutData('S', MeineSlaveAdresse, 1, &pRxData[0], sizeof(unsigned char));
Line 321... Line 366...
321
                uart_putchar('\r');
366
                uart_putchar('\r');
322
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
367
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
323
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
368
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
324
        //Ausgabe des Zeichens
369
        //Ausgabe des Zeichens
325
        UDR = c;
370
        UDR = c;
326
       
371
 
327
        return (0);
372
        return (0);
328
}
373
}
Line 329... Line 374...
329
 
374
 
330
// --------------------------------------------------------------------------
375
// --------------------------------------------------------------------------
Line 342... Line 387...
342
{
387
{
343
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
388
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
Line 344... Line 389...
344
 
389
 
345
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
390
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
346
    // UART Double Speed (U2X)
391
    // UART Double Speed (U2X)
347
        USR   |= (1<<U2X);          
392
        USR   |= (1<<U2X);
348
        // RX-Interrupt Freigabe
393
        // RX-Interrupt Freigabe
349
        UCSRB |= (1<<RXCIE);          
394
        UCSRB |= (1<<RXCIE);
350
        // TX-Interrupt Freigabe
395
        // TX-Interrupt Freigabe
Line 351... Line 396...
351
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
396
        UCSRB |= (1<<TXCIE);
352
 
397
 
353
        //Teiler wird gesetzt 
398
        //Teiler wird gesetzt
354
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
399
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
355
        //UBRR = 33;
400
        //UBRR = 33;
356
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
401
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
357
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
402
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
358
        //sbi(PORTD,4);
403
        //sbi(PORTD,4);
359
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
404
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
-
 
405
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
-
 
406
        MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
-
 
407
 
-
 
408
        VersionInfo.Major = VERSION_MAJOR;
-
 
409
        VersionInfo.Minor = VERSION_MINOR;
-
 
410
        VersionInfo.Patch = VERSION_PATCH;
-
 
411
        VersionInfo.Compatible  = VERSION_SERIAL_COMPATIBLE;
-
 
412
 
360
  Kompass_Timer = SetDelay(220);  
413
        pRxData = 0;
Line 361... Line 414...
361
  MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
414
        RxDataLen = 0;
362
}
415
}
363
 
416
 
364
//---------------------------------------------------------------------------------------------
417
//---------------------------------------------------------------------------------------------
Line 365... Line 418...
365
void DatenUebertragung(void)  
418
void DatenUebertragung(void)
366
{
419
{
367
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
420
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
368
 
421
 
369
   if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
422
   if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
Line 370... Line 423...
370
   {
423
   {
371
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));
424
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
372
          GetExternalControl = 0;
425
          GetExternalControl = 0;
373
   }
426
   }
374
 
427
 
375
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)        
428
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
376
         {
429
         {
377
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / 108);  // etwa in 0,1 Grad
430
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / 108);  // etwa in 0,1 Grad
378
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / 108);  // etwa in 0,1 Grad
431
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / 108);  // etwa in 0,1 Grad
379
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
432
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
380
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
433
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
381
          SendOutData('w',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
434
          SendOutData('k',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
382
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
435
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
383
          Kompass_Timer = SetDelay(99);  
436
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
384
         }
437
         }
385
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
438
    if((( DebugDataIntervall && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
386
         {
439
         {
387
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
440
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
388
          DebugDataAnforderung = 0;
441
          DebugDataAnforderung = 0;
389
          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);  
442
          if(DebugDataIntervall) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
390
         }
443
         }
391
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
444
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
392
     {
445
     {
393
      SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
-
 
394
      DebugTextAnforderung = 255;
446
      SendOutData('A', MeineSlaveAdresse, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);
395
         }
-
 
396
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz ohne CRC bestätigen 
-
 
397
         {
447
      DebugTextAnforderung = 255;
398
      SendeBuffer[0] = '#';
-
 
399
      SendeBuffer[1] = ConfirmFrame;
448
         }
400
      SendeBuffer[2] = '\r';
449
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
401
      UebertragungAbgeschlossen = 0;
450
         {
402
      ConfirmFrame = 0;
451
                SendOutData('B', MeineSlaveAdresse, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
-
 
452
        ConfirmFrame = 0;
403
      UDR = SendeBuffer[0];
453
     }
404
     }
-
 
405
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
-
 
406
         {
-
 
407
      Menu();
-
 
408
          DebugDisplayAnforderung = 0;
-
 
409
      if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung)
-
 
410
      {
454
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
411
       SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in));   // DisplayZeile übertragen
455
         {
412
       RemotePollDisplayLine = -1;
456
      Menu();
413
      }
457
      SendOutData('L',MeineSlaveAdresse, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
414
      else  SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20);   // DisplayZeile übertragen
458
          DebugDisplayAnforderung = 0;
415
         }
459
         }
-
 
460
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
-
 
461
     {
-
 
462
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
-
 
463
          GetVersionAnforderung = 0;
-
 
464
     }
Line 416... Line 465...
416
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
465
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)