WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1378 and 1476 - /branches/V0.76g_ACC-HH

 int TrimNick, TrimRoll;
 int AdNeutralGierBias;
 int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
-volatile float NeutralAccZ = 0;
+//volatile float NeutralAccZ = 0; // MartinR  : so war es
+volatile int NeutralAccZ = 0; // MartinR geändert
 unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 long Integral_Gier = 0;
 long HoehenWert = 0;
 long SollHoehe = 0;
 int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 //float Ki =  FAKTOR_I;
 int Ki = 10300 / 33;
+int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
 unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 unsigned char Parameter_ExternalControl;
 struct mk_param_struct EE_Parameter;
 signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
-int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
+//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;MartinR: so war es
+int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
 unsigned int  modell_fliegt = 0;
 volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 unsigned char RequiredMotors = 4;
 int MotorSmoothing(int neu, int alt)
+{
  int motor;
  if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
+  //else   motor = neu - (alt - neu)*1; // MartinR: so war es
+ else   motor = neu; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
  else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 //if(Poti2 < 20)  return(neu);
  return(motor);
+}
 // Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
    ErsatzKompass += MesswertGier;
+// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+         if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR: zusätzlich
-// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+      //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))  // MartinR : so war es
-      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
+          if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor"
+         {
             tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
             tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
             tmpl3 /= 4096L;
 #define D_LIMIT 128
    MesswertNick = HiResNick / 8;
+   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
+        // MartinR : so war es Anfang
-   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
+        /*
    if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
    if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
    else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
    if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
+   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
+   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
+   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
+        */
+        // MartinR : so war es Ende
+         // MartinR : Neu Anfang
+        if(PlatinenVersion == 10)
+        {
+        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;
+        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
+        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;
+        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
+        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;
+        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
+        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;
+        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
+        }
+        else
+        {
+        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;
+        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
+        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;
+        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
+        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;
+        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
+        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;
+        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
    if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
-   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
+ // MartinR : Neu Ende
   if(Parameter_Gyro_D)
+  {
  CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
  CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
  CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
  CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
  Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
+ if(Parameter_UserParam1 > 140) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
+ Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
+ if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
+  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
  MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
  MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
+}
 //############################################################################
+{
          int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
          int GierMischanteil,GasMischanteil;
      static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
+         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung
      static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
      static long IntegralFehlerNick = 0;
      static long IntegralFehlerRoll = 0;
          static unsigned int RcLostTimer;
          static unsigned char delay_neutral = 0;
  if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
+  {
         static int stick_nick,stick_roll;
+    ParameterZuordnung();
+        // MartinR: original:
-    ParameterZuordnung();
+        /*
     stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
     stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
     StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
     stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
+    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
+        */
+// MartinR: geändert Anfang
+        if(Parameter_UserParam1 > 140)  // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
+                {
+                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
+                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
+                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
+                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
+                }
+         else
+                {
+                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                }
+         if(IntegralFaktor)
+                {
+                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
+                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
+                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
+                StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                }
+        else            // wenn HH , MartinR
+                {
+                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
+                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
+                StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
+                }
     stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
-    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
+// MartinR: geändert Ende
     IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //+ Analoge Steuerung per Seriell
+//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
+    {
          StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
          StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
          StickGier += ExternControl.Gier;
      ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
      if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
+    }
     if(StickGas < 0) StickGas = 0;
+    //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: Original
         if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR
     if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
     //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
     //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
  MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
  MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
  MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
  MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
+ //if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es
- if(Looping_Nick || Looping_Roll)
+ if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor)  // MartinR: "|| !IntegralFaktor" hinzugefügt
+  {
     IntegralAccNick = 0;
     IntegralAccRoll = 0;
     MittelIntegralNick = 0;
     MittelIntegralRoll = 0;
     MittelIntegralNick2 = 0;
+    MittelIntegralRoll2 = 0;
+        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
+    Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
     MittelIntegralRoll2 = 0;
     Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
     Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
     ZaehlMessungen = 0;
     LageKorrekturNick = 0;
     LageKorrekturRoll = 0;
+  }
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
+  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
+  {
    long tmp_long, tmp_long2;
    if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
  if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
+ {
   static int cnt = 0;
   static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
   static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
-  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
+  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
+  {
     MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
     MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
         IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
         IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 #define TRIM_MAX 200
  if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
+ if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
+    //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
+    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
+        if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt
+        {
+        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
+        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
+        }
- if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
+        else // MartinR so war es
+        {
+    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
+    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
+        }
     MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
     MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
     MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
+                   }
                 // if height control is activated by an rc channel
         if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
                 {       // check if parameter is less than activation threshold
+                        //if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR: so war es
-                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
+                        if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH über UsererParam1 an
                         {   //height control not active
                                 if(!delay--)
+                                {
                                         HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
+                                }
+                        }
                         else
                         {       //height control is activated
                                 HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
                                 delay = 200;
+                        }
+                }
                 else // no switchable height control
+                {
                         SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
+                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
+                        // MartinR : geändert Anfang
+                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
+                                {
+                                        HoehenReglerAktiv = 0;
+                                }
+                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
+                                {
-                        HoehenReglerAktiv = 1;
+                                        HoehenReglerAktiv = 1;
+                                }
+                        // MartinR : geändert Ende
+                }
                 // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
                 tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Nick-Achse
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
+        // MartinR : so war es Anfang
-    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
+        /*
     if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
     else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
     if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
     if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
     pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
+        // Motor Vorn
+        */
+        // MartinR : so war es Ende
+        // MartinR : geändert Anfang
+        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
+         {
+          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
+          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
+          SummeNickHH = 0 ;
+         }
+    else // MartinR : HH-Mode
+         {
+          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
+      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
+          SummeNick = 0;
+     }
+        // MartinR : geändert Ende
     // Motor Vorn
     tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
     if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
     if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Roll-Achse
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
-// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        // MartinR : so war es Anfang
-        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
+        /*
     if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
     else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
     if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
+    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
+    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
+        */
+        // MartinR : so war es Ende
+        // MartinR : geändert Anfang
+        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
+         {
+         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
+         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+         tmp_int = SummeRoll / Ki;
+         pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;         // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
+         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
+         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
+         SummeRollHH = 0;
+         }
+    else // MartinR : HH-Mode
+         {
+          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
+      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
+          pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRollHH / KiHH;     // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
+          SummeRoll = 0;
+         }
-    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
+        // MartinR : geändert Ende
     pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
     tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
     if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;

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