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Rev 1452 Rev 1568
Line 1... Line 1...
1
/*############################################################################
1
/*############################################################################
2
############################################################################*/
2
############################################################################*/
Line 3... Line 3...
3
 
3
 
-
 
4
#include "main.h"
Line 4... Line 5...
4
#include "main.h"
5
#include "heli.h"
5
 
6
 
6
volatile unsigned char twi_state = 0;
7
volatile unsigned char twi_state = 0;
7
unsigned char motor = 0;
8
unsigned char motor = 0;
Line 161... Line 162...
161
                I2CTimeout = 10;
162
                I2CTimeout = 10;
162
                twi_state = 0;
163
                twi_state = 0;
163
                break;
164
                break;
Line 164... Line 165...
164
 
165
 
165
                case 0:
-
 
166
                i2c_write_byte(0x82); // servo board
-
 
167
            twi_state = 100;
-
 
168
                break;
-
 
169
        case 100: // servo 1
-
 
170
                        i2c_write_byte(servoValues[0]);
-
 
171
                break;
-
 
172
        case 101: // servo 2
-
 
173
                        i2c_write_byte(servoValues[1]);
-
 
174
                break;
-
 
175
        case 102: // servo 3
-
 
176
                        i2c_write_byte(servoValues[2]);
-
 
177
                break;
-
 
178
        case 103: // servo 4
-
 
179
                        i2c_write_byte(servoValues[3]);
-
 
180
                break;
-
 
181
        case 104: // servo 5
-
 
182
                        i2c_write_byte(servoValues[4]);
-
 
183
                break;
-
 
184
        case 105: // servo 6
-
 
185
                        i2c_write_byte(servoValues[5]);
-
 
186
                        break;
-
 
187
        case 106:
-
 
188
                        i2c_write_byte(calc_crc(&servoValues, 6));
-
 
189
                        break;
-
 
190
                case 107:
166
                case 0:
191
            i2c_stop();
167
            i2c_stop();
192
            I2CTimeout = 10;
168
            I2CTimeout = 10;
193
            twi_state = 0;
169
            twi_state = 0;
194
                break;
170
                break;